自适应控制讲稿_3.pdf

• 4.1 SISO • Y p ( s ) N p ( s ) P ( s ) k p U ( s ) D p ( s ) – N (s) D (s) m n m≤n- 1 p p – Np (s) – k 0 p • Y m ( s ) N m ( s ) M ( s ) k m R ( s ) D m ( s ) – Nm(s) Dm(s) m n – Nm(s) Dm(s) – k 0 m • r(t) —4.1 • • r u y p c0 Σ P ( s ) w1 c(s ) λ(s ) d 0 w 2 d (s ) λ(s ) • λ(s) n-1c(s)d(s) n-2 • 2n —4.1 • u(t) c ( s ) d ( s ) U ( s ) c R ( s ) + U ( s ) + d Y ( s ) + Y ( s ) 0 λ( s ) 0 p λ( s ) p U(s) λ( s ) ⎡ ⎛ d ( s ) ⎞ ⎤ U ( s ) c R ( s ) + d + Y ( s ) ⎜ ⎟ ⎢ 0 ⎜ 0 ⎟ p ⎥ λ( s ) − c ( s ) ⎣ ⎝ λ( s ) ⎠ ⎦ N p ( s ) Y p ( s ) k p U ( s ) D p ( s ) r yp Y ( s ) c k λ( s ) N ( s ) p 0 p p R ( s ) (λ( s ) − c ( s ) )D p ( s ) − k p N p ( s ) (d 0 λ( s ) + d ( s ) ) —4.1