第四讲机器人的位姿描述.pptVIP

第3章 机器人运动学 机器人的任务 第3章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 对于机器人来说，我们最关心它的末端执行器相对于基座的位置和姿态，简称为位姿。 问：我们如何用一组关节参数来描述机器人的末端执行器相对于基座的位姿？ 3.1 机器人的位姿描述 位置矢量不同于一般矢量，它的大小与坐标原点的选择有关。 3.1 机器人的位姿描述 称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1、列向量两两正交，行向量两两正交。 2、列向量和行向量都是单位向量。 3、每一列是{B}的基矢量在{A}中的分量表示，同样，每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。 4、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 5、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 3、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵[R P]，如图。其中， 表示{j}相对{i}的姿态， 表示{j}的原点相对{i}的位移。 我们可以将{j}坐标 系相对{i}坐标系描述为： 3.2 齐次变换及运算 3.2.1、不同直角坐标系之间的关系 1、平移 设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但它俩的坐标原点不重合，若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的位置，则同一点P 在两个坐标系中的表 示的关系为： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3、另一种解释 对同一个数学表达式可以给出多种不同的解释，前面介绍的是同一个向量在不同的坐标系的表示之间的关系。 上述数学关系也可以在同一个坐标系中解释为向量的“向前”移动或旋转，或则，坐标系“向后”的移动或旋转。 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 复合转动: 3.2 齐次变换及运算 绕任意轴的转动 设绕k轴转动θ角，则旋转矩阵为： 其中： 3.2 齐次变换及运算 若给定一旋转矩阵: 则可计算出： 3.2 齐次变换及运算 5、联合（平移+旋转） 设坐标系{i}和坐标系{j}坐标原点不重合并具有不同的姿态。则空间任一矢量在坐标系{i}和坐标系{j} 之间有以下关系： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 结论：左乘和右乘原则： 绝对运动变换矩阵左乘，即先做的在右边，后做的在左边。 相对运动变换矩阵右乘，即先做的在左边，后做的在右边。 3.2 齐次变换及运算 例3（3-2）：已知坐标系{B}先绕坐标系{A}的z轴旋转90°，再绕坐标系{A}的x轴旋转90°，最后沿矢量P=3i-5j+9k平移得到，求：坐标系{A}与{B}之间的齐次坐标变换矩阵MAB。 解：绝对运动，左乘原则。 MAB=Trans(3,-5,9)Rot(x,90)Rot(z,90) 如果上述运动为相对运动，则应用右乘原则。有 ： MAB=Rot(z,90)Rot(x,90)Trans(3,-5,9) 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 将其写成统一的矩阵形式则有： 式中， 称为齐次坐标变换矩阵，它是一个4×4的矩阵。 1）、齐次坐标变换矩阵的意义 若将齐次坐标变换矩阵分块，则有： 意义：左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换矩阵，它描述了姿态关系；右上角的3×1矩阵是两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。 联合变换与单步齐次变换矩阵的关系： 任何一个齐次坐标变换矩阵均可分解为一个平移变换矩阵与一个旋转变换矩阵的乘积，即： 注意：1、这里的平移和旋转都是相对{i}坐标系的，即绝对变换。 2、矩阵相乘的次序是不可交换的。 如图所示的两坐标系的位姿可以有两种理解： 1、 {j}先相对{i}旋转，再相对{i}平移，即绝对变换。 2、 {j}先相对{i} 平移，再相对平移后的{j}旋转，即相对变换。 {i} {j} 可见，同样的位姿，既可以按照绝对运动来实现，也可以按相对运动来理解，但两种方法的矩阵表达式是不同的。 2）、齐次变换的逆变换 设：