基于卡尔曼滤波的车辆跟踪技术.pdf

1!( 年 ## 月 四川师范大学学报 ’ 自然科学版 ( 23]Q!!( 1第 %# 卷1第 / 期 Z3V7@C3F);86V@ 237I@C^;]47S;5W’2@5V7@C)8;484( c3CQ%# !23Q/ 基 于卡尔曼滤波 的车辆跟踪技术 # ! 周1欣 #1黄席樾 ’#Q ! /#/$ $1!Q ! $$$ ( 四川大学 计算机学院图像 图形研究所 四川 成都 重庆大学 自动化学 院导航制导研究室 重庆 11 + ! 摘要 为了满足高速行驶下系统对 目标 的快速定位 介绍 了如何运用卡尔曼滤波技术建立一个通用的 ! Q 物体运动模型 从而达到快速跟踪一个或多个运动 目标 的目的 着重介绍 了动态 噪声为有色 噪声 的卡尔曼 ! ! Q 滤波算法 针对具体对象构造 了状态方程和测量方程 并给出了具体计算方法和实验结果 该跟踪技术在四 ! #! dIM6 ! Q 川省高速公路上进行 了反复实验 本车时速达到 时 仍然可 以实时跟踪定位前方车辆 + $ $ $ 关键词 机器视觉 车辆跟踪 有色噪声 卡尔曼滤波 中图分类号+-.%’#Q$11文献标识码 #O11文章编号 ###?(%’’!( (/?0//?$ P D 1 引言 1跟踪 问题分析 用机器视觉技术实 现车辆导航是 汽 车 自动驾 前方速度低 于本车 的车辆是频 繁 出现在公 路 ! 上 的障碍物 !从 它进入摄影 区到被超过 !会 出现在 驶 中的一项挑战性工作 其中 的一个关键 问题是道 ,#- Q ! Q 一个连续 图像序列上 如果 能够实 时跟踪 它 将 比 路前方车辆位置 的实时检测与跟踪 经过多年的 每一次大范 围搜索路面区域来定位要节省 时间 !可 ! 研究 学者们提出了各种各样 的方法检测道路前方 Q 以提高系统的实时性 我们选择分割 出的车辆外截 ! # 车辆 其中 比较有代表性 的有对称 点 匹配法 边缘 矩形底部直线 中