直升机动力学基础(无限自由度系统-2011-11).pptVIP

1. 概述 利用固有振型正交性 单自由度无阻尼系统的受迫振动问题 强迫振动解 第r 阶模态力 （2）集中载荷下的受迫振动 第r阶模态力 计算梁的受迫振动 * 无限自由度系统的振动 —— 弹性梁的弯曲振动 (2) 如果梁各截面的中心主轴在同一平面内，外载荷也作用于该平面内，则梁的主要变形是弯曲变形，梁在该平面内的横向振动称作弯曲振动。 (3) 对于细长梁的低频振动，可以忽略梁的剪切变形以及截面绕中性轴转动惯量的影响，这种梁模型称为Bernoulli-Euler梁。计及这两种因素的梁模型称为Timoshenko梁。本节只讨论Bernoulli-Euler梁的弯曲振动。 (1) 以弯曲为主要变形的杆件称为梁. 2. 振动微分方程 设有长度为 l 的直梁，取其轴线作为 x 轴，建立图示的坐标系。今后只要不另行说明，x 轴原点均取在梁的左端点。记梁在 x 处的横截面积为A(x)，材料弹性模量为E(x)，密度为?(x)，截面关于中性轴的惯性矩为I(x)。用 w(x, t) 表示坐标为 x 的截面中性轴在时刻 t 的横向位移，f(x, t) 和 m(x, t) 分别表示单位长度梁上分布的横向外力和外力矩。 取长为dx的微段作为分离体，其受力分析如图示。其中Q(x, t)和M(x, t)分别是截面上的剪力和弯矩，梁微段的惯性力为 单元体受力分析: 图中所有力和力矩均按正方向画出 根据Newton第二定律，梁微段的横向运动满足 忽略截面绕中性轴的转动惯量 Bernoulli-Euler 梁的弯曲振动微分方程: 对于均匀材料等截面直梁: 为常数 主要讨论均匀材料等截面直梁的振动 2.1 自由振动 （1）固有振动的形式 两端必同时等于一常数。可以证明，该常数非负 . 分离变量法: 其中 描述了梁横向振动幅值沿梁长的分布，并含有待定的固有频率。梁横向振动幅值在梁的两端必须满足给定的边界条件，由此可确定 及其比值。 描述了梁振动随时间简谐变化，常数 由梁的初始条件来确定。 （2）固有振动的确定 简单边界条件 --- 固定 、铰支、自由 . a. 将限制挠度、转角的边界条件称作几何边界条件; b. 将限制弯矩、剪力的边界条件称作动力边界条件。 固定边界条件： 固定端挠度 转角 铰支边界条件： 铰支端处挠度 弯矩 自由边界条件： 自由端上弯矩 剪力 例1. 确定两端铰支均匀材料等截面直梁的固有频率和固有振型。 因铰支梁不会产生刚体运动，故 解：铰支梁两端的边界条件分别为 固有频率方程： 固有频率 ： 固有振型函数： 设在空中飞行的火箭可简化为一根自由-自由梁，其边界条件为 由 x=0 的边界条件可得 振型的微分方程： 由 x=l 的边界条件可得 特征方程 前6个特征值为： 零特征值对应于两个刚体运动模态： 横向平移和俯仰运动 Krylov函数的导数按 次序循环，每一函数的导数都由它前面一个函数表示. Krylov函数 例2. 确定均匀材料等截面悬臂梁的固有频率和固有振型. 解：悬臂梁的边界条件为 梁的运动要求常数 和 不能同时为零 固有频率方程 该方程的根可由图解法大致确定后再用MATLAB精确化，其由小到大依次为 固有频率: 固有振型函数: 固有振型函数可取为: 不同边界条件下梁的固有振型 不同边界条件下梁的固有振型 如果把对应零固有频率的刚体运动振型包括在内，简单边界条件下梁的第 阶固有振型均有 个节点。 固定边界条件： 铰支边界条件： 自由边界条件： （3）固有振型的正交性 简单边界（固定端、铰支端、自由端）条件 等式右端前两项总为零. 除了两端自由梁的两个零固有频率 均匀材料等截面直梁的固有振型正交性条件 : 非均匀材料、不等截面的直梁，固有振型的正交性条件: 它们的大小取决于如何对固有振型函数归一化，但其比值总满足: 当 时，定义梁的第r阶模态质量和模态刚度为 （4）自由振动 当梁的固有频率和固有振型函数确定后，根据线性系统的叠加原理，其自由振动是各阶固有振动的线性组合: 梁弯曲振动的初始条件是初瞬时梁上各点的挠度及速度，即 其中常数 和 由初始条件确定。 例3. 试求两端铰支的均匀材料等截面直梁在下列两种扰动下的自由振动。 b. 梁在初瞬时处于平衡状态，在 处的微段 内受脉冲力作用，引起在 处的初速度为 。 a