超前滞后控制器的校正.pptxVIP

超前滞后控制器的参数整定;串联超前校正 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。 关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 ;根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据截止频率 的要求，计算超前网络参数α和T。 在本步骤中，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 ，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 成立的条件是 α,根据 T;验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回上一步，一般使 值增大。; 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差≤0.1 ； （2）开环系统截止频率ωc≥4.4rad/s ； （3）相位裕量γ≥45°； （4）幅值裕量h≥10dB ； 试设计串联无源校正装置。;解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K;3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联超前校正装置;4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求;串联滞后校正 应用：1)对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；2）若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。 基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 关键技术：选择参数β和T 以及校正装置放置的位置。 ;根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率 ，要??虑滞后网络在新的截止频率 处会产生一定的相角滞后； 根据下述关系式确定滞后网络参数β和T； 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。 设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率） ;例：;解： 1）按稳态误差要求，确定开环增益K;3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联滞后校正装置;4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求;谢谢！