自动控制原理MATLAB实验指导书.docVIP

目 录 实验一 系统的数学模型（实验代码1）………………………………………………… 2 实验二 控制系统的时域分析（实验代码2）…………………………………………… 6 实验三 控制系统的频域分析（实验代码3）…………………………………………… 9 实验四 简单闭环控制系统的控制器的设计（实验代码4）…………………………… 11 注释 ……………………………………………………………………………………… 13 主要参考文献 ………………………………………………………………………………… 13 实验一 系统的数学模型（实验代码1） 实验目的和任务 学会使用MATLAB的命令； 掌握MATLAB有关传递函数求取及其零、极点计算的函数。 掌握用MATLAB 求取系统的数学模型 实验仪器、设备及材料 计算机 MATLAB软件 实验原理 MATLAB软件的使用 使用MATLAB软件在计算机上求取系统的传递函数 实验步骤 准备知识： 1、求串联环节的传递函数： 串联后的传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 求并联环节的传递函数： 并联后的传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) 求单位反馈控制系统的传递函数： 闭环传递传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=cloop(num1,den1,sign) Sign参数：正反馈用＋1，负反馈用－1。缺省情况为负反馈。 求闭环控制系统的传递函数： 闭环传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) Sign参数：正反馈用＋1，负反馈用－1。缺省情况为负反馈。 多项式相乘： 多项式与相乘，需要先建立两个多项式对应的向量、，然后利用MATLAB函数Conv()进行。例： a=[1,2]; b=[2,3]; c=conv(a,b) 上面三个命令就是求取多项式与相乘后的向量。 实验内容： 特征多项式的建立与特征根的求取 在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果 p=[1,3,0,4]; 构建特征多项式的矩阵 r=roots(p) 求特征方程的特征根 p=poly(r) 从特征根构建特征多项式的矩阵 求单位反馈系统的传递函数： 在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果 numg=[1];deng=[500,0,0]; 构建传递函数的特征多项式 numc=[1,1];denc=[1,2]; 构建传递函数的特征多项式 [num1,den1]=series(numg,deng,numc,denc); 求 [num,den]=cloop(num1,den1,-1) 求开环传递函数为的闭环传递函数 printsys(num,den) 输出传递函数 传递函数零、极点的求取 在命令窗口依次运行下面命令，并记录各命令运行后结果 num1=[6,0,1];den1=[1,3,3,1]; 构建传递函数的特征多项式 z=roots(num1) ; 求的零点 p=roots(den1) ;