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第二种方法：根据相位裕度要求 ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?计算未校正系统的相角裕度 ?根据 计算a ?计算超前校正装置提供的相位超前量 值估计：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 ?计算校正后系统的开环截止频率 ?再由下式确定T校正网络的转折频率 ?验算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 确定开环增益K 画出未校正系统的波特图,并求 求未校正系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 例 设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，增益裕量 不小于10dB。 ?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为 解：?根据静态速度误差系数要求，确定系统的开环增益K 时，未校正系统的开环频率特性为 当 *也可计算 ?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由式 ?超前校正装置在 处的幅值为 图中对应的频率 *也可计算 校正后系统的截止频率 ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如图所示，其开环传递函数为 对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为 ，增益裕量 ，均已满足系统设计要求。 串联校正的特点 主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 较有效地改善动态性能。校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。 不能采用串联超前校正的情况： 1）闭环带宽要求 超前网络提供较大 时，网络a值会较大，就会使系统带宽增大，引入高频噪声。 2）在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正 因为在交接频率处相角迅速减小，超前校正网络的相角裕度改善不大，而截止频率迅速增大。 例如在截止频率附近有两个交接频率靠近（或相等）的惯性环节，或振荡环节 2. 串联滞后校正 校正原理：系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率wc减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。 校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处wc ，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望Gc(s)的两个转折频率w1 、 w2 比 wc越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）绘制开环传函的对数频率曲线，确定待校正系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 3）根据 要求，选择已校正系统的截止频率 考虑到滞后校正网络在新的截止频率 处产生一定的相角滞后 ，因此下式成立 为指标要求的值 在 确定之前，取 于是，得 根据 的计算公式或曲线确定 5）根据下式确定滞后网络的b和T 6）验算指标是否符合要求 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 已校正系统的截止频率 确定滞后网络参数b和T 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 - 【例2】设计串联校正装置，要求校正后的系统静态速度速度误差系数等于30s-1 解：1）根据稳态误差要求确定开环增益 待校正系统开环传递函数为 由图或计算得 相角裕度 待校正系统Bode图 原系统不稳定 截止频率大 串联超前校正无效，无法得到满意的相角裕度 设计要求 采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统，有 根据 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 故取 亦可计算得出 代入下式 所以，滞后校正网络为 时 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 校正后 满足指标要求 Exam6_3_21.m 另外 时域响应对比 原系统闭环传函 校正后系统闭环传函 原系统不稳定 校正后系统稳定 Exam6_3_22.m 串联超前校正与串联滞后校正的区别 1）超前校正利用超前网络的相角超前特性，提升幅相曲线，从而增大相角裕度；滞后校正利用滞后网络的高频衰减特性，降低幅频曲线，从而增大相角裕度 2) 超前校正要求附加增益放大器，而滞后校正不需要附加增益 3）对于同一系统，采用超前校正的带宽大于采用滞后校正的带宽，因为超前校正提高了截止频率而滞后校正降低了截止频率。带宽越大，响应速度越快，但抑制噪声能力越差 串联滞后-超前校