第六章MATLAB控制系统的分析方法.pptVIP

第六章 控制系统的分析方法 编写求解微分方程的子程序 将系统模型输入计算机 通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据 编写绘图程序，绘制成可供工程分析的响应曲线 控制系统的分析是进行控制系统设计的基础，同时也是工程实际当中解决问题的主要方法，因而对控制系统的分析在控制系统仿真中具有举足轻重的作用。 通过求取系统的零极点增益模型直接获得系统的零极点，从而可以直接对控制系统的稳定性及是否为最小相位系统作出判断。 控制系统的经典分析方法（时域、频域分析）是目前控制系统界进行科学研究的主要方法，是进行控制系统设计的基础，要求熟练掌握单位阶跃响应、波特图等常用命令的使用。 * MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了福音。 稳定性分析、时域分析、频域分析、根轨迹分析 早期的控制系统分析过程----系统冲激响应曲线 第一节 控制系统的稳定性分析 连续时间系统----如果闭环极点全部在S平面左 半平面，则系统是稳定的。 离散时间系统----如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 最小相位系统----连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。 一、系统稳定及最小相位系统判据 直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。 二、系统稳定及最小相位系统的判别方法 劳斯判据：劳斯表中第一列各值严格为正，则系统稳定，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统不稳定。 胡尔维茨判据：当且仅当由系统分母多项式构成的胡尔维茨矩阵为正定矩阵时，系统稳定。 1、间接判别（工程方法） 2、直接判别 已知某系统的模型： 要求判断系统的稳定性及系统是否为最小相位系统。 例.exp6_1.m 例exp6_2.m 系统模型如下所示，判断系统的稳定性，以及系统是否为最小相位系统。 ii=find(条件式) 求取满足条件的向量的下标向量，以列向量表示。 real(p0)----找出极点向量p中满足实部的值大于0的所有元素下标，并将结果返回到ii向量中去。如果找到了实部大于0的极点，则会将该极点的序号返回到ii下。如果最终的结果里ii的元素个数大于0，则认为找到了不稳定极点，因而给出系统不稳定的提示，若产生的ii向量的元素个数为0，则认为没有找到不稳定的极点，因而得出系统稳定的结论。 pzmap(p,z) 根据系统已知的零极点p和z绘制出系统的零极点图 第二节 控制系统的时域分析 响应----零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应。 常用的输入函数----单位阶跃函数和脉冲激励函数（即冲激函数）。　　 一、时域分析的一般方法 求取系统单位阶跃响应：step() 求取系统的冲激响应：impulse() 动态系统的性能用典型输入作用下的响应来描述 1、step( )函数 状态变量 y=step(num,den,t)： 仿真时间向量，t=0:step:end等步长产生 系统在仿真时刻各个输出所组成的矩阵 [y,x,t]=step(num,den) 时间向量, 由系统模型的特性自动生成 仅绘制系统的阶跃响应曲线 求线性系统的稳态值 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)： 输入变量的序号 系统返回的状态轨迹 step(num,den)；step(num,den,t)； step(A,B,C,D,iu,t)；step(A,B,C,D,iu)； dc=dcgain(num,den),dc=dcgain(a,b,c,d) 例 exp6_3.m 已知系统的开环传递函数为： 求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线。 s s s s s G o 40 36 8 20 ) ( 2 3 4 + + + = 2、impulse( )函数 调用方法与step()函数基本一致。 y=impulse(num,den,t)； [y,x,t]=impulse(num,den)； [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)；impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t) 例exp6_4.m已知系统的开环传递函数为： s s s s s G o 40 36 8 20 ) ( 2 3 4 + + + = 求系统在单位负反馈下的脉冲激励响应曲线。 Exp6-5 已知某典型二阶系统的传递函数为： 2 2 2 2 ) ( n n n w s w s w s G + + = x ， , 6 . 0 = x 5 = n w 求系统的阶跃响应曲线。 例6-6 已