2012年10月18日终第2章控制系统的数学模型上课用.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的微分方程 一、建立系统或元件的微分方程的基本步骤： 1、根据控制任务要求，确定系统和各组成元件的输入、输出变量。 2、依据各个变量之间遵循的物理或化学定律，列写出一组描述各变量之间关系的微分方程和代数方程。 3、消去中间变量，得到系统输入变量和输出变量之间的微分方程。 4、对微分方程进行整理，写成标准形式。即将输出量及其各阶导数项放在等号左边，输入量及其各阶导数项放在等号右边，并按降幂排列。 例2-4 例2-5 例2-6 例2-7 2.2.2 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。 例2-8 例2-9 2.2.3 用拉氏变换求解线性常系数微分方程 例2－10 2.3 线性定常系统的传递函数 (transfer function) 2.3.1传递函数的概念与定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 一、传递函数的概念与定义 二、关于传递函数的几点说明（对应2.3.3） 1）传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出； 2）传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关； 3）传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的