新型四维腕力传感器弹性体的有限元分析.pdfVIP

维普资讯 2003年9月 传 感 技 术 学 报 第3期 FiniteElementAnalysisforElasticBodyof New 4．AxisW ristForceSensor QIN Gang CAOXiaoying SONG gu0 HUANGWeiyi (Dept．oflnstrumem ScienceandE％o6~eering，SoutheastUniversity，Naming210096，P．R。c^ ) Abstract： Thispapermadeafiniteelementanalysisfortheelasticbodyofanew4—-axiswristforcesensorbymealls ANSYS．Byaseriesofprocedure，includingFEA modelbuilding，loadapplying，equationsolvingandpostprocessing，we cananalyzeitscharacteristicofstaticand dynamic．Then thedistributionofstressna dstrain，theinherentfrequencyof elasticbo dyareobtained． Keywords： ANSYS；finiteelement；elasticbody；floatbeam；elasticbeam 新型四维腕力传感器弹性体 的有限元分析 秦 岗 曹效英 宋爱国 黄惟一 (东南大学仪器科学与工程系， 南京 210096) 摘要 ：应用有限元分析软件 ANSYS对一种新型四维腕力传感器的弹性体进行了有 限元分析 。为分析该 弹性体的 静、动态特性 ，采用高精 度实体单元建立了有限元模型 ，对其进行加载 、求解 以及结果后处理 ，获取 了弹性体在单向 受力时的应力、应变分布状态 ，并计算 出了弹性体 的固有频率 ，为该传感器的进一步优化设计与应用奠定了基础 。 关键词 ：有限元 ；ANSYS；弹性体 ；浮动梁；弹性梁 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—1699(2003J03—0238—04 腕力传感器是机器人力控制系统 中最重要 的传 采用有 限元分析软件 ANSYS对它 的弹性体进行有 感器之一 ，将它安装在机器人操作手腕部 ，可用来 限元分析 。 感知操作手与外部环境 的接触力 。多维腕力传感器 要求各个方 向的灵敏度高 ，维间耦合小 ，具有 良好 的 1 大型有 限元分析软件 ANSYS介绍 静 、动态特性 。腕力传感器的核心部件为弹性体 ，弹 性体 的设计好坏直接影响到传感器 的各项指标 。 ANSYS软件是美 国ANSYS公司研制的融结构 、 本文提 出了一种新弹性体结构 的机器人 四维腕 热 、流体 、电磁 、声 学 于 一体 的大 型通 用 有 限元 力传感器 ，该新型 四维腕力传感器可 以同时检测三 (FEA)分析软件 ，目前最新的版本为 7．0。它可广 维空间坐标 x、Y、z三个方 向的力 和 z方 向的力矩。 泛用于核工业 、铁道 、石油化工 、航空航 天、机械制 目前 国内专用 的四维腕力传感器很少见 ，相应 的文 造 、能源 、汽车交通 、国防军工 、电子 、土木工程 、造 献更少 。为研究该新型传感器 的力学性能，尤其是 船 、生物医学 、轻工 、地矿 、水利 、13用家 电等一般工 作为应变式传感器核心部件 的弹性体 的性能，本文