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控制系统仿真绘图 第4章 MATLAB绘图 在进行控制系统仿真结果的绘图时，可以应用前面所述的一般绘图方法。 另外，在控制工具箱中(toolbox\control)，MATLAB专门准备了一系列控制系统的分析用的专用函数，在执行这些函数的同时，既可以得到仿真结果图形。 第4章 MATLAB绘图 4.2.1时间响应绘图 控制系统仿真用的几个时间响应函数如下： impulse（num，den） 给定系统多项式模型num,den，求系统的单位脉冲响应，绘制时间响应曲线；也可以使用状态空间模型impluse(A,B,C,D)。 第4章 MATLAB绘图 [y,x,t]=impulse(num,den) 返回变量格式，不绘图。 y=y(t)为输出响应，x=x(t)为状态变量，t为时间向量。 第4章 MATLAB绘图 step(num,den) 给定系统多项式模型num,den，求系统的单位阶跃响应，绘制时间响应曲线；也可以使用状它空间模型step(A,B,C,D)。 第4章 MATLAB绘图 [y,x,t]=step(num,den) 返回变量格式，不绘图。 y=y(t)为输出响应，x=x(t)为状态变量，t为时间向量。 第4章 MATLAB绘图 lsim(num,den,u,T) 给定系统多项式模型num,den，任意控制输入向量u时间向量T，求系统的时间响应，绘制时间响应曲线；也可以使用状态空间模型lsim(A,B,C,D,u,T)。 第4章 MATLAB绘图 [y,x,t]=lsim(num,den) 返回变量格式，不绘图。 y=y(t)为输出响应，x=x(t)为状态变量，t为时间向量。 第4章 MATLAB绘图 【例4.35】控制系统的传递函数分别为 作系统的脉冲响应曲线。(在matlab中演示) 第4章 MATLAB绘图 num1=[0 0 1];num2=[0 1 0];num3=[1 0 0]; den=[1 2 10]; impulse(num1,den);hold on; 输入命令窗口如图4-38-1所示。 第4章 MATLAB绘图 第4章 MATLAB绘图 显示演示结果如图4-38-2所示。 第4章 MATLAB绘图 impulse(num2,den);impulse(num3,den); 输入命令窗口如图4-38-3所示。 第4章 MATLAB绘图 脉冲响应曲线如图4-38-4所示。 第4章 MATLAB绘图 由MATLAB的符号运算工具，得到上述系统脉冲响应的解析解分别为（拉普拉斯Laplace反变换的命令在新版本中略有改动，此处的命令与书上的不同） syms s f1=ilaplace(1/(s^2+2*s+10)) 第4章 MATLAB绘图 显示演示结果如图4-39-1所示。 第4章 MATLAB绘图 f2=ilaplace(s/(s^2+2*s+10)) 显示演示结果如图4-39-2所示。 第4章 MATLAB绘图 f3=ilaplace(s^2/(s^2+2*s+10)) 显示演示结果如图4-39-3所示。 第4章 MATLAB绘图 【例4.36】系统无零点与系统有零点表达式分别为 试比较系统阶跃响应的差别。(在matlab中演示) 第4章 MATLAB绘图 num1=[10];num2=[2 10]; den=[1 2 10]; step(num1,den) 输入命令窗口如图4-40-1所示。 第4章 MATLAB绘图 第4章 MATLAB绘图 显示演示结果如图4-40-2所示。 第4章 MATLAB绘图 hold on step(num2,den) 输入命令窗口如图4-40-3所示。 第4章 MATLAB绘图 阶跃响应曲线如图4-40-4所示。 第4章 MATLAB绘图 显然，系统有s=-5的零点时，其阶跃响应叠加了微分项，响应时间减小，但是超调量稍有增加。 计算超调增加幅度：(在matlab中演示) [y1,x1]=step(num1,den); [y2,x2]=step(num2,den); [max(y1),max(y2)] 第4章 MATLAB绘图 显示演示结果如图4-40-5所示,则超调量增加了8%。 第4章 MATLAB绘图 【例4.37】系统结构图如图4-41-1所示，考察Ⅰ型系统与Ⅱ型系统对速率信号的跟踪