自动控制工程第5章作业答案.docVIP

5-5 （3）转折频率：ω1=0.1，ω2=1，20lgK=46dB （7）需要先对传递函数进行转换，转换为标准环节形式， 转折频率：ω1=0.1，ω2=1/3，ω3=1/6，ω4=5（因为振荡环节中T=(0.04)1/2），20lgK=-1.94dB 5-6 (1)根据各转折频率及低频起始段的斜率，可得 因为ω=0.1时的幅频值=0dB，即(忽略ω=0.1之后的转折频率对应的环节)： L(ω)| ω=0.1=20(lgK+lg20ω-lgω-lg40ω)=0 所以，K=0.2，则： （2）根据各转折频率及低频起始段的斜率，可得 因为ω=50时的低频起始段延长线幅频值=0dB，即： L(ω)| ω=50=20(lgK -lgω)=0 所以，K=ω=50，则： （3）根据各转折频率及低频起始段的斜率，可得(T=0.25) 因为ω=200时的幅频值=0dB，即(忽略ω=200之后的转折频率对应的环节)： L(ω)| ω=200=20(lgK –2lg0. 25ω)=0 所以，K=2500，则： （4）根据各转折频率及低频起始段的斜率，可得 因为ω=ω1时的幅频值=0dB，即(忽略ω=ω1之后的转折频率对应的环节)： L(ω)| ω=ω1=20(lgK +lgω)=0 所以，K=1/ω1，则： （5）根据各转折频率及低频起始段的斜率，可得 因为ω=0.4时的幅频值=0dB，即(忽略ω=0.4之后的转折频率对应的环节)： L(ω)| ω=0.4=20(lgK+lg100ω-2lgω)=0 所以，K=0.004，则： （6）根据各转折频率及低频起始段的斜率，可得 因为ω=ω1时的幅频值=20dB，即(忽略ω=ω1之后的转折频率对应的环节)： L(ω)| ω=ω1=20(lgK +lgω)=20 所以，K=10/ω1，则： 5-8 （1）下半部分对应ω0部分，箭头方向为ω增加方向；上半部分对应ω0部分，箭头方向为ω增加方向 因为R=Z-P=0, P=0； 所以Z=0，闭环系统稳定 (2) 上半部分对应ω0部分，箭头方向为ω增加方向；下半部分对应ω0部分，箭头方向为ω增加方向 因为R=Z-P=2, P=0； 所以Z=2，闭环系统不稳定，在左半s平面有两个根。 注：对于包含积分环节的开环传递函数，应在绘出开环幅相曲线（ω从0变化到正无穷）后，再从频率为0+对应的点开始逆时针方向补画v/4个无穷大半径的圆（v为积分环节数），然后再应用奈氏判据。 （3）下半部分对应ω0部分，箭头方向为ω增加方向；上半部分对应ω0部分，箭头方向为ω增加方向 因为R=Z-P=0, P=0； 所以Z=0，闭环系统稳定 5-9 （1） 由图可得相位裕量γ(ωc) = 30.69 deg ，增益裕量G.M.= 10.742 dB 因为γ(ωc)0 ，G.M.0，所以闭环系统稳定。（也可以根据基于伯德图的奈氏判据得出结论） 5 6 4 2 0 -2 -4 -6 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9 -1 I