蛇形机器人使用说明书.pdfVIP

UP-SolidSnake 蛇形机器人 教学实验系统 使用说明书 北京博创科技 2005 年 12 月 前言 本说明书以仿生机器蛇为背景，从项目开发的角度，来讲述机器蛇项目设 计过程中所涉及的技术知识，更重要的是通过介绍机器蛇的各种设计过程，讲述 典型机电一体化项目开发的有关知识。 我们给机器蛇起了一个有趣的名字Solid Snake （刚体蛇），即是以机械结 构等刚体构建柔性的机器蛇。 本机器蛇说明书，希望能够达到以下几点目的： 通过机器蛇介绍，大家能够对 SolidSnake 有个总体了解，并清楚 SolidSnake 的结构设计、运动研究、控制系统等方面的内容。 通过机器蛇使用说明，大家能够组装制作机器蛇，并能够操纵机器蛇完成 一定形式的运动，另外，能够通过预留的接口，自己编程控制机器蛇。 目录 §1 机器蛇介绍 §1.1 研究概况； §1.2 结构设计； §1.3 运动研究；