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工业机器人实验指导书 SPC200智能伺服定位系统 SPC200能被独立操作或者与PLC/PC进行联机操作。在有限的范围内，它也能达到控制的功能。为达到这个目的，数字输入/输出的I/O模块与SPC200相连接，外部数字输入/输出也可以与轴或者汽缸相连接。 SPC200与PLC/PC相连接可以用数字输入/输出I/O模块，也可以用例如PROFIBUS-DP现场地址总线模块来完成。 对于一整套SPC200的设备来说，它一般由以下几部分构成： RACK 机架 SPC200有多个模块，根据来完成的任务不同，来选择不同的模块，并且按照一定的排列顺序来组合安装到机架上。 Control panel 控制面板 控制面板直接插在SPC200上，所有的功能和动作都可以通过控制面板上的6个按钮，来选择菜单完成规定任务。 Axis interface 轴的接口与反馈 它将空气动力轴与SPC200相连接，它得到测量系统的反馈值，并将反馈值送到SPC200中，SPC200做出计算来控制阀的开口大小。 I/O function module I/O功能模块 提供2个可以直接连接传感器和执行机构的输入和输出。 伺服执行机构 我们所使用的是气动轴。 本套系统具有非常强的灵活性，它集模块化、综合性和易扩充等特点于一身，它从简单的线路搭接，连接气动回路，到最后复杂的编程控制.目前我所用的这套系统的气动伺服位置系统是由动滑块、滑动导轨、滑动动力驱动器、位置测量系统、运行控制器和安全保护装置所组成。线性轴可以用电、气动及液压驱动。 菜单命令 [file]菜单 [New project]创建项目命令 运用这个命令你可以创造一个新的项目，并可以在这里命名你的项目名称。 [Open project]打开项目命令 运用这个命令你可以打开一个以创建的项目。 [Save project]存储项目命令 运用这个命令你可以存储当前的项目。 [Delete project]删除项目命令 运用这个命令你可以删除一个已经存在的项目。 [Close]关闭命令 运用这个命令你可以关闭当前的窗口。 [Save]存储命令 运用这个命令你可以存储文件。 [Save as]另存为命令 运用这个命令你可以把当前项目另存一个目录。 [Import]插入命令…… ·Program 你能从任何WinPISA项目输入NC程序到当前项目。 ·Position 你能从任何WinPISA项目输入位置列表到当前项目。 ·Hardware 你能从任何WinPISA项目输入硬件组态到当前项目。 [print]打印命令…… ·Project 打印当前项目 ·project information 打印机当前的状态信息 ·Program 打印程序 ·Position list 打印位置列表 ·Hardware 打印硬件组态 ·Graphics 打印图形 ·All graphics 打印所有图形 [edit]菜单 [Undo] 撤消命令 你能撤消最后的编辑命令（复制、剪切、粘贴、删除和覆盖） [Cut] 剪切命令 [Copy] 复制命令 [Past] 粘贴命令 [Delete] 删除命令 [Select all ] 全选命令 [Search ] 搜索命令 你可以在当前项目内搜索你想找的内容 [Replace] 覆盖命令 [Search again] 重复搜索 用[Search again ]命令或按F3键能重复最后一次以进行的搜索。 这个命令只能用于以激活的程序编辑窗口。 [Number] 数命令 这个命令能自动得数出当前的程序号，定义跳转的的记录号是不能被自动更新的。 这个命令只能用于以激活的程序编辑窗口。 [Standard numbering] 通过这个命令你能实现对NC程序的自动编号和标准设定。 [Insert object] 插入项目 通过这个命令你能插入一个项目到当前项目上，插入时会弹出插入项目的窗口来让你选择你所要插入的项目。 [Delete object] 删除项目 通过这个命令你能删除不要的项目。 [Configure] 设定 通过这个命令你能修改WinPISA的项目组成 [compile]编译菜单 [Project ] 编译整个项目 这个命令对当前项目中的所有内容进行编译。 [Programs] 编译程序 这个命令让你选择一个你想要编译的程序来编译。 [Program] 编译程序 这个命令编译你当前正书写的程序。 [Syntax check] 语法检查 检查你当前程序中的语法错误。 [Display message window] 显示消息窗口 对你最后进行的语法检查和编译显示结果