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基于CAN总线的数据采集系统 前言 （一）背景 随着汽车工业的发展，20 世纪 80 年代中期，率先由 Bosch 公司研发出新一代的汽车总线即控制器局域网（Controller Area Network，简称：CAN 总线或 CAN-bus），CAN 总线具有布线简单、典型的总线型结构、可最大限度的节约布线与维护成本、稳定可靠、实时、抗干扰能力强、传输距离远等特点，这些都决定了 CAN 总线必定是一种成功的总线。一经推出不仅在汽车行业得到广泛的推广与应用，在诸如航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸等领域也得到广泛应用。在自动化仪表、工业生产现场、数控机床等系统中也越来越多的使用了 CAN 总线，CAN 总线在未来的发展中依然充满活力，有着巨大的发展空间。 由于 CAN 总线本身只定义 ISO/OSI 模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在 CAN 总线的发展过程中出现了各种版本的 CAN 应用层协议，现阶段最流行的 CAN 应用层协议主要有 CANopen、DeviceNet 和 J1939 等协议。而本设计采用的协议时CANopen。 （二）概述 控制器局部网（CAN－CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的