汽车四轮转向的最优控制研究.PDFVIP

第30卷第2 常熟理工学院学报（自然科学） Vol.30No.2 2016年3月 JournalofChangshuInstituteTechnology（NaturalSciences） Mar.,2016 汽车四轮转向的最优控制研究 陈庆樟 ，孟 杰 ，刘臣富1 1 2 （1. 常熟理工学院 机械工程学院，江苏 常熟 215500；2. 天津职业技术师范大学，天津 300222） 摘要：为提高四轮转向汽车的操纵稳定性，提出一种最优控制方法. 建立了汽车四轮转向二自 由度模型，同时基于二次型最优控制理论，建立了四轮转向系统的最优控制模型. 在MATLAB/ Simulink环境下进行了仿真. 仿真结果表明：相比传统的前轮转向，采用基于最优控制的的四轮转 向系统能改善车辆的行驶姿态，实现了零侧偏角控制目标，同时横摆角速度的控制误差也很小，使 得汽车具有更好的行驶轨迹、速度保持能力和稳定状态，进一步提高了车辆的操纵性能. 关键词：四轮转向汽车；最优控制；操纵稳定性 中图分类号