第3章机电一体化系统执行元件.pptVIP

第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 第一节 执行元件 一、执行元件在机电一体化系统中的作用： 是机电一体化系统必不可少的驱动元件 是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子控制部件的联接部位的能量转换元件，能在微电子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能 二、执行元件的种类及特点 1.种类：见No.2Powerpoint 2. 特点：见No.3Powerpoint 3. 电气式 将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动运行机构运动 对控制用电动机的性能除了要求稳速运转性能外，还要求具有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能以及频繁使用时的适应性和便于维修性能 控制用电动机驱动系统一般由电源供电，经电力变换器变换后输送给电动机，使电动机作回转（直线）运动，驱动负载机械运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。 4. 液压式 先将电能变换成液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而时液压执行元件驱动运行机构运动。 5. 气压式 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件无什么区别 代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等 三、机电一体化系统对执行元件的要求 1.惯量小、动力大 惯量：质量m，转动惯量J 动力：推力F，转矩T，功率P 比功率（表征动力大小的综合性能指标，包含了功率、加速性能?与转速?三种因素）： 2. 体积小、重量轻：用功率密度( = P/G；G为执行元件的重量) 或比功率密度( = )来评价 3. 便于维修、安装：执行元件最好不需要维修。无刷DC 及AC就是走向无维修的一例 4. 易于微机控制：电气式执行元件最易于用微机控制；因此机电一体化系统所用执行元件主流是电气式，其次是液压式和气压式 第二节 机电一体化系统常用的控制电动机 一、概述 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。 它能在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确地控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。 基本控制方式：目标运动不同，电动机及其控制方式也不同；步进电动机的开环方式；DC或AC伺服电动机的半闭环方式和全闭环方式 1)开环方式：没有反馈，结构简单，稳定可靠，精度差，在一般的伺服驱动及数字控制中有大量应用。 2)（半）闭环方式：用于精度、速度要求较高的场合。直流伺服电动机特性范围宽，易控制，成本低，是目前机电一体化设备中应用最为广泛的执行元件。交流伺服电动机则以其特殊环境应用及不需维修为特征，已越来越具有竞争性。 二、机电一体化系统对控制用电动机的基本要求 性能密度大（功率密度、比功率大） 功率密度：PG=P/G (W/N) 对于起停频率低（如几十次/分）、但要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械（如NC工作机械的进给运动、机器人的驱动系统）是主要性能指标。 比功率： 式中，TN：电动机的额定转矩(N?m)；Jm：电动机转子的转动惯量(kg?m2) 对于起停频率高（如几百次/分）、但不特别要求低速平稳性的机械设备(高速打印机、绘图机)，是主要性能指标。 无刷伺服电动机步进电动机?直流伺服电动机?交流伺服电动机 2. 快速性好，即加减速扭矩大，频率特性好； 3. 位置控制精度高，调速范围宽(速比?1?10000)，低速运行平稳无爬行现象，分辨率高；振动噪声小 4．适应起、停频繁的工作要求； 5．可靠性高，寿命长。 三、控制用电动机的种类、特点及选用 第三节 步进电动机及其驱动 一、定义和特性 将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件； 每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角； 转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步； 只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电脉冲绕组的通电顺序，电动机就可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控制。 二、特点 工作状态不易受各种干扰因素（如电源电压的波动，电流的大小与波形的变化、温度等）的影响，只要在它们的大小未引起步进电动机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作。 步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数后也会出现累积误差；但转子转过一转后，其累积误差变为“零”，因此不会长期积累。 控制性能好，在起动、停止、反转时不易“丢步” 广泛应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠地获得较高的位置精度 三、种类及特点 可变磁阻型(VR)或者反应式：P.91图3.3 由定子绕组通电激磁产生的反应电磁力力矩吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动； 转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动。 转子结构简单、直径小；工作可靠；运行频率高，有利于高速响应；步距角小(0.09??9?) 定