先进控制技术讲义1,2..ppt

先进控制技术;第一章 绪论;;;;;特点;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;第二章 工业过程的数学模型;2.1.2经验建模;;2.1.3机理与经验的组合建模;动态特性;2.2动态数学模型的类型;动态特性;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;令贮槽1、 贮槽2相应的线性化水阻分别为R1和R2, 它们与初始液位的关系为  　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 其中: h1o为贮槽1的初始液位, h2o为贮槽2的初始液位。 ;过程传递函数表示为;;;;;;;;;;;;;;;;;设T1=T2=…=TN, 则整个过程的传递函数为　　　　　　　　　　　　　　　 　　　 (2-38) 由时间常数相同、 容积相等而又没有相互影响的若干个一阶惯性环节组成的过程, 随着N的增加, 它的时间响应越来越接近一阶环节加时间滞后的过程　　　　　　　，如图2-8所示。 ;; 由若干个时间常数相同、 容积相等而又相互影响的环节组成的多容过程, 它的时滞可以分解为无相互影响的几个时滞, 其中的一个时间常数较大, 其余的很小。