理论力学第九章(修改2)..ppt

第九章 刚体的平面运动;提 纲;平面运动：在运动中，刚体上的任意一点与某一 固定平面始终保持相等的距离，这种 运动称为平面运动。 刚体的平面运动：在平面上运动的刚体，既不是 平动，又不是定轴转动，这种 运动称为刚体的平面运动。;例如: 曲柄连杆机构中连杆AB的运动，A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平动也不是定轴转动，而是平面运动．;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;第一节 刚体平面运动的概述和运动分解;平面运动方程;;;　; 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点的转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。;;第二节 求平面图形内各点速度的基点法;取A为基点, 将动系固结于A点, 动系作平动。; 例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。;例9-2　图所示平面机构中，AB=BD=l=300mm。 在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;例9-3　曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。;例9-4 图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半 径为r1 ；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为　　。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。;３;2 速度投影定理;例9-5 图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。　　;2 CD作定轴转动，转动轴：C;第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法;　 平面图形S，某瞬时其上一点A速度　 , 图形角速度?，沿 方向取半直线AL, 然后 顺? 的转向转90o至AL的位置,在AL上取长 度 则： ;３．几种确定速度瞬心位置的方法; ④ 已知某瞬时图形上A ,B两点速度 大小,且; ⑤已知某瞬时图形上A,B两点的速度方向相同，且不与AB连线垂直． 　 此时, 图形的瞬心在无穷远处,图形的角速度? =0, 图形上各点速度相等, 这种情况称为瞬时平动. (此时各点的加速度不相等);例9-7 用瞬心法解例9-1。;例9-8 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。;解: 1 杆DE作平面运动,瞬心为 C1;2 杆BG作平面运动,瞬心 为C2;第四节 用基点法求平面图形内各点的加速度; 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。;解: 　1 轮Ⅰ作平面运动,瞬心为 C;√;例9-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;例9-11 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　,车轮与地面接触无相对滑动。;[例] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ．;?;取A为基点，;第五节 运动学综合应用举例;解: 1 杆BE作平面运动,瞬心在O点;动点 ：滑块B 动系 ： OA杆;沿BD方向投影;例9-13 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。;Evaluation only. Created with A