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5-3 质点系动量矩定理 一、 质点系的动量矩 1. 对固定点O（数学上完全类似力矩） 3.刚体的动量矩（对定点A） ①均质轮滚动，已知 ③各构件质量均为m 二、质点系对固定点的动量矩定理 ①矢量微分式 例1 图示变截面弯管中的稳定流体。已知 重力G，入、出口相邻流体压力 ，试求流体对管壁 的附加动约束力矩. 例2 已知 如圆锥摆： 例4 图示水平光滑管，绕铅直轴 z转动，A,B两球细绳相连,已知: 求 （不计摩擦和绳重） 三、质点系相对运动点的动量矩定理 2. 定理的特殊形式 1）均质杆，绳段瞬时 2）均质轮滚动 3) 4) 半圆柱，一般位置 3. 动量矩相对守恒 4 . 刚体平面运动微分方程 答：若不计绳与滑轮的质量，则 若考虑绳与滑轮的质量，则 显然， 思考：猴子爬绳比赛， 对一般运动点A 1 .定理的一般形式 ①对一般动点A ②由于修正项，工程中一般不用，用于非惯性系中. ③平移系中， （绝对导数＝相对导数） 使修正项 的情形 （3）