川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-11课件.ppt

5. 其他(3) 设定错误的情况下，机器人发生破损不在保修范围之内。 特記事項 以下是更详细的设定方法 放置方法的指定 放置方法在第二页红框的部分指定 巡回放置 与之前的放置不同，托盘优先考虑。 先到的优先 放在前面的托盘优先考虑。 距离优先 抓取位置和最近的托盘优先放置。 角度的变更方法 红框时想修正OAT方向角度的。 ( 顺时针+方向) ** 位置和层数的指定XYZ 形同 按篮框的位置修正数据的变换进行实行 ** 现在值和差别值进行输入 使用品种的表示机能 按下红框的使用品种的按钮。 篮框是窗口各放置位置的设定和品种号码的表示。 * まず初めにK-SPARCについて説明させていただきます。 First, I explain abort Kawasaki-Simple Palletizing-Robot Configurator that we named K-SPARC. Kawasaki Simple Palletizing Robot Configurator ( 通常 K-SPARC ) はパレタイズセルを容易に作成するためのソフトです。 K-SPARC is the software to make palletizing cell system easily. K-SPARCはK-ROSET上で動作するためK-ROSETの機能と合わせることで、 レイアウトの検討やサイクルタイムの検討が容易に行えます。 K-SPARC is the application on K-ROSET, so it can verify layout and examine cycle time. また、ワークやパレット, 積みパターンを簡単に登録し, 積み付けデータを作成できます。 And K-SPARC can make spec data easily that are work data, pallet data and palletizing pattern. 表にK-SPARCの仕様を示しています。 This table shows specifications for K-SPARC. 対象のロボットは, Rシリーズ, Zシリーズ, Mシリーズのロボットです。 The target robot is the robot which is R series, Z series and M series. 対象の??????はE-??????です。 The target controller is e-controller. 対象のツールは, シリンダで開閉するハンドやサーボのハンドです。 The target tool is the hand for clamp by cylinder or servo. 対象のワークは, ほぼ直方体です。 The target work is box or sack, and the form is like a rectangular solid. 取り位置は最大2か所, 置き位置は最大4か所まで設定できます。 Pick points of cell are defined up to 2 point and put points of cell are defined up to 4 point. * * * 品种登陆画面(3) 工件号码, 長面(L), 宽面(W), 高度(H)进行输入。 跟传送带的关系参照右图。 長面 (L) 宽面 (W) 工件搬入方向 品种登陆画面(4) 对使用的托盘和伸出量的数据进行设定。 品种登录画面(5) 打开托盘数据一览表。 - 有记录的情况下按下选择按钮。 - 新追加的情况下, 选择新規作成按钮。 品种登录画面(6) 托盘号码, 纵(L), 横(W), 高(H)进行输入。 - 托盘的关系参考右図。 - 伸出量对应的坐标系右図的红字 　　表示。 　 +X +Y 座標系 縦 (L) 幅面 (W) 上 右 下 左 品种登录画面(7) 码垛的高度,放置参数进行输入。 品种登录画面(8) 袋装的情况下, 在放置的情况下防止袋的破损各层的放置高度进行修正。 码垛高度会下降 品种登陆画面(9) 各段的参数可以指定 → 放置顺序可以变更 　箭头的方向如右图 工件搬入时方向 根据品种数据作成位置数据 品种数据一览数据画面中选择品种, 选择位置数据作成。 数据的保存 K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順 K-SPARC 系统启动 动作设定 品种的登录 实机运行 １．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定 ２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定 ３．工件的尺