自控理论第五章.pptVIP

下面考察F(s）的相角变化情况. 如s沿 变化时, 相角变化的增量为 如果 曲线包围了Z个 曲线也叫奈奎斯特曲线, 当 为说明问题清楚起见, 不仿令v=1, 则s平面上的无限小半圆圆周变换到 F(s)是复变量s的单值有理函数。如果函数F(s)在s平面上指定的区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点 都可以在F(s)平面上找到一个相应的点 ， 称为 在F(s)平面上的映射。 同样，对于s平面上任意一条不通过F(s)任何奇异点的封闭曲线 ，也可在F(s)平面上找到一条与之相对应的封闭曲线 （为 的映射）。 [例]辅助方程为： ，则s平面上 点（-1，j1），映射 到F(s)平面上的点 为（1，j1）,见下图： 假设在s平面上任选一点A, 则A点对应某一个具体的S值,通过复变函数F（s）的映射关系，在F（s）的复平面上可以确定相对应的像, 如下图中的B点. 2）使点S从A点开始沿封闭曲线 顺时针方向移动且回到A点.所选择的 只包围F(s)的某一个零点如zi，且在 的路径上不通过任何一个F(s)的零极点 3）则 从B点出发且回到B点, 矢量的端点绕 复平面的坐标原点移动形成 封闭曲线. 。式中， 为F(s)的零、极点。 由上式可见, 当 只包围一个 零点时, 当s沿 曲线顺时针移动一圈时, 在 复平面上, 矢量的端点也绕坐标原点顺时针转了一圈 的零点, 则 曲线从B点开始, 绕坐标原点顺时针转Z圈. 同理可得, 当 曲线包围了一个 的极点, 则当s沿 曲线顺时针转一圈时, 曲线绕坐标原点逆时针转一圈. 而当 曲线包围P个 的极点时, 当s沿 曲线顺时针转一圈时, 曲线绕坐标 原点逆时针转P圈. 幅角原理（映射定理）：如果[s]上封闭曲线Г内有Z个 F(s)的零点, P个F(s）的极点，那么，复变量 s 沿着Г 顺时针旋转一圈时，在[F(s)]上的ГF曲线则绕其原点逆时针转过P-Z=R圈。 P----- F（s）在Г内的极点数； Z----- F（s）在Г内的零点数； R-----ГF曲线绕其原点逆时针转过的圈数； R=0时，说明ГF不包含[F(s)]原点； R＜0时，表示ГF曲线绕其原点转过的圈数为顺时针方向。 2、奈奎斯特稳定判据： 对于一个控制系统，若其特征根处于s右半平面，则系统是不稳定的。对于上面讨论的辅助方程 ，其零点恰好是闭环系统的极点，因此，只要搞清F(s)的的零点在s右半平面的个数，就可以给出稳定性结论。如果F(s)的右半零点个数为零，则闭环系统是稳定的。 如果有一个s平面的封闭曲线能包围整个s右半平面，则根据幅角定理知：该封闭曲线在F(s)平面上的映射包围原点的次数应为： 当已知开环右半极点数时，便可由R判断闭环右极点数。 这里需要解决两个问题： 1、如何构造一个能够包围整个s右半平面的封闭曲线，并且它是满足幅角条件的？ 2、如何确定相应的映射F(s)对原点的包围次数R，并将它和开环频率特性 相联系？ 它可分为三部分：Ⅰ部分是正虚轴， Ⅱ部分是右半平面上半径为无穷大的半圆； ；Ⅲ部分是负虚轴， 。 第1个问题：先假设F(s)在虚轴上没有零、极点。按顺时针方向做一条曲线 包围整个s右半平面，这条封闭曲线称为奈奎斯特路径。如下图： Ⅰ Ⅱ Ⅲ F(s)平面上的映射是这样得到的：以 代入F(s)并令 从 变化，得第一部分的映射；在F(s)中取 使角度由 ， 得第二部分的映射；令 从 ，得第三部分 的映射。稍后将介绍具体求法。 得到映射曲线后，就可由幅角定理计算 ，式中： 是F(s)在s右半平面的零点数和极点数。确定了R，可求出 。当 时，系统稳定；否则不稳定。 第2个问