倒车系统程序.doc

#include reg52.h //包括一个52标准内核的头文件 #include intrins.h #include math.h #define uchar unsigned char //定义一下方便使用 #define uint unsigned int #define ulong unsigned long ///////////////////////电机car///////////////// sbit en1=P1^7; /* L298的Enable A */ //控制后轮使能 sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */ sbit en2=P1^6; /* L298的Enable B */ //控制前轮使能 sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */ sbit zzhuan=P2^0; sbit yzhuan=P2^1; sbit fmq=P2^2; uint t=0,tt=30; /* 中断计数器 */ uchar m1; /* 电机1速度值 */ uchar m2; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /////////////////////////////////超声波///////////////// sbit Trig = P1^0; //产生脉冲引脚 sbit Echo = P3^2; //回波引脚 sbit wei =P2^6; //位选使能端 sbit duan=P2^7; uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9 uint distance[4]; //测距接收缓冲区 uchar ge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL; //自定义寄存器 bit succeed_flag; //测量成功标志 //********函数声明 void conversion(uint temp_data); void delay_20us(); void delay(uint m); void motor(uchar index, char speed); //显示数据转换程序 void conversion(uint temp_data) { uchar ge_data,shi_data,bai_data,qian_data ; if(temp_data=10||temp_data=900) temp_data=1000; if(temp_data=150) tt=0; if(0temp_datatemp_data=150) { motor(1,70); motor(2,-100); fmq=0; yzhuan=0; zzhuan=1; } else if(tt10tt20) { motor(1,-48); motor(2,100); fmq=1; zzhuan=0; yzhuan=1; } qian_data=temp_data/1000; temp_data=temp_data%1000; bai_data=temp_data/100 ; temp_data=temp_data%100; //取余运算 shi_data=temp_data/10 ; temp_data=temp_data%10; //取余运算 ge_data=temp_data; qian_data=SEG7[qian_data]; bai_data=SEG7[bai_data]; shi_data=SEG7[shi_data]; ge_data =SEG7[ge_data]; EA=0; qian=qian_data; bai = bai_data; shi = shi_data; ge = ge_data ; EA=1; } //****************************************************************** void delay_20us() { uchar bt ; for(bt=0;bt100;bt++); } void d