机械手大小球分拣系统.docVIP

课程设计报告 课题:大小球分拣传送机械PLC控制 班级：09电气一班 姓名：梁东山 学号：2009301020112 摘要 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并 能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 关键词：机械手、 PLC、 大小球 目录 一：可编程控制器（PLC）简介 二：控制要求 三：设计思路以及工作原理 四：I/O分配表 五：PLC端子接线图 六：指令表 七：梯形图 八：程序调试与运行 九：结束语 十：参考文献 1.可编程控制器（PLC）简介： 可编程控制器PLC可编程序控制器：英文全称Programmable Logic Controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程.作为自动控制装置的核心,它具有功能强,可靠性高等诸多优点,（1）机械臂起始位置在机械原点，为左限，上限并有显示。 （2）有起动按钮和停止按钮控制运行，设停止时机械臂必须已回到原点。 （3）启动后，机械臂动作顺序为：下降——吸球——上升（至上限）——右行（至右限）——下降-释放——上升（至上限）——右行返回（至原点）。 （4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分：下降时，当电磁铁压着打球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。 3.设计思路以及工作原理： 此课题很明显要用到步进指令来编程，当按下启动按钮X0，程序跳转至S20，执行下降动作，当到达下限位置时，又跳转至S21，执行夹紧动作，延时1S后，跳转至S22，执行上升动作，当到达上限位置时，又跳转至S23，执行右行动作，到达右限位置时，跳转至S25，执行下降动作，到达下限位置时，跳转至S26，执行放松动作，延时1S后，跳转至S27，执行上升动作，到达上限位置时，跳转至S28，执行左行动作，到达左限位置有自动执行下一个工作周期中去，直到按下停止按钮。 至于如何区分大小球，可用LS2来做判断，当吸到大球时，LS2=0时，机械手右行至LS5，再下降。当吸到小球时，LS=1，机械手只需右行至LS4就可下降。 当捡球装置停在左极限LS3处时，按下启动按钮SB0，捡球装置下降捡球平板，当下降的捡球平板碰到下限开关LS2时，停止下降，捡球装置给平板处的电磁线圈（KM）通电，捡球平板产生电磁吸力吸住钢球，此时压力感应器用来判断是吸住的大球还是小球，如果压力感应器的输出Y1断开，说明吸住的是小球，而Y1如是闭合的，则说明吸住的是大球。当吸住钢球后，捡球平板上升，碰到上限开关后开始右行，LS4为小球位限位开关，LS5为大球位限位开关，在右行的过程中，如果吸住的是大球，则要到碰到SB5才停止右行，下降到下限开关位置，断电释放钢球，然后上升到上限开关位置停止上升，开始左行，碰到左极限停止左行；而如果是吸住的小球，则在右行的时候碰到LS4就停止右行，下降到下限开关出停止下行，断电释放钢球，然后上升到上极限位置停止上升，开始左行，到左极限停止左行，重新开始新一轮捡球过程，如此反复执行。（吸球时间为1s，释放球时间也为1s） 4.I/O分配表 输入点分配 输出点分配 输入节点 输入开关名称 输出节点 输出开关名称 X0 启动 Y0 下降 X1 下限 Y1 夹紧 X2 上限 Y2 上升 X3 右限1 Y3 右行 X4 右限2 Y4 左行 X5 左限 Y5 原位指示灯 X6 停止 X7 LS2 5.PLC端子接线图： 6.指令表 7.梯形图 8.程序调试与运行： 在计算机上键入PLC指令表，并对照梯形图检查是否正确之后，按照I/O接线图接好外部电路。把PLC指令写入PLC主机中，运行程序，按下启动按钮X0，看是否运行下降动作，让后依次执行下一步动作，检查是否达到控制要求，如果不能达到要求，在计算机中查看梯形图，找出错误并修改。 运行程序：接通电源，按