CAN2.0协议规范课件.pptVIP

Version 1.20版 2006年5月;CAN-bus简介 CAN-bus主要特性 CAN-bus规范 ISO/OSI网络模型 帧格式 帧类型 总线仲裁 位流编码;控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。;多主结构依据优先权进行总线访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 全系统数据相容性 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1Mbps） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作;CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 ISO11898-1/2/3/4 国际标准 CAN-bus 技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 ;ISO/OSI网络模型;Logical Link Control (LLC) - Acceptance Filtering - Overload Notification - Recover Management Medium Access Control (MAC) - Data Encapsulation/Decapsulation - Frame Coding (stuffing/destuffing) - Error Detection/Signaling - Serialization/Deserialization;二种不同的CAN帧格式 CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧 CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发) CAN控制器必须支持接收扩展帧;数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 远程帧 向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧 指明已检测到总线错误 过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 ;数据帧组成 帧起始（Start of Frame） 仲裁场（Arbitration Frame） 控制场（Control Frame） 数据场（Data Frame） CRC场（CRC Frame） 应答场（ACK Frame） 帧结尾（End of Frame） 数据场的长度可以为0 允许DLC8 (*见协议实现指南);标准数据帧结构;标准帧格式：具有11位标识符； 扩展帧格式：具有29位标识符； 两种帧格式的区别通过“控制场”（Control Frame）中的“识别符扩展”位（IDE bit）来实现； 两种帧格式可出现在同一总线上。;扩展数据帧结构;也有二种，标准远程帧、扩展远程帧； 除了没有数据域(Data Frame)，以及RTR位是隐性(“1”)以外，与数据帧完全一样。;错误帧 当节点检测到一个或多个由CAN标准所定义的错误时，就产生一个错误帧。;过载帧 过载帧用以在先行和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。;帧间空间;总线上“显性”电平支配“隐性”电平； 逻辑“0” =“显性” 电平； 逻辑“1” =“隐性”电平。 总线空闲时，任何节点可以开始发送报文； 总线上每条报文都具有唯一的一个11位或29位标识符； 报文标识符的值越小，报文具有越高的优先权； 多个节点同时发送时，总线在“仲裁场”进行“逐位仲裁” ； 传送高优先级报文的节点赢得仲裁，并继续传输报文； 失去仲裁的节点在总线空闲时重新传送。;总线仲裁示意图;位流编码采用“不归零”（NRZ）方法编码 在完整的位时间里，位电平要么为“显性”，要么为“隐性”； 有足够的跳边沿利于总线各节点重新同步； 要求采取“位填充”（Bit Stuffing）。;位流编码实例;当发送器检测到位流里有5个连续相同值的位，便会自动在位流里插入一补充位，接收器会自动删除这个补充位。 最多经过5个位时间，各节点可以重同步； 能够通过总线上的错误标志（Error Flag 6