能力风暴机器人结构.pdf

能力风暴机器人 ————光电编码器 光电编码器 它是一种能够传递位置信息的传感器，由光电编码 模块及码盘组成。它的原理也是靠发射与接收红外 光来工作的。 2只光电编码器运用红外发射接收模块（光电编码 器芯片集成了发射与接收功能） ，反射器（即码 盘）是黑白相间的铝合金圆片。 问题：如何通过光 电编码器得到机器 人行走的距离和转 弯角度？ 当红外光射在黑色辐条上时没有反射信号，射在 白色辐条上时有反射信号，这样，当码盘随轮子 旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈 的信号状态不同，就构成一个脉冲，通过读出经 过左右光电编码器脉冲累计值，就可计算得到行 走的距离和速度。通过它们可知道机器人行走的 距离和转弯角度。 检测左右编码器当前状态的库函数为： encoder(1), 它返回左编码器的当前状态到 PA0 ；encoder (2) 它返回右编码器的当前 状态PA1 。０为低电平(黑条对着芯片)，１ 为高电平（白条对着芯片） 。 库函数rotation(1), rotation(2)可读出经过左 右光电编码器的脉冲累计值。 /*光电编码器当前状态，index=左1,右2*/ int encoder(int index) { if(index==1) return digitalport(0); else return digitalport(7); } 范例 Void main() { rotation(1）；/*调用1次，将脉冲计数器清零*/ drive (70,0) ； /*这是库函数调用，设置直流电机 的速度*/ wait (2.0) ； printf (“left=%f\n”,(float)rotation(1)/33.0)；/*读出 的脉冲数值除以33即得左轮旋转圈数*/ stop () ； } 自编简短程序 让机器人以最大速度前进6秒，然后计算 机器人行走的距离和速度。 Void main() { int I,distant,velocity; int number=0; while(1) { for(I=0;I6;I++) { drive(100,0); sleep(1.0); number+=rotation(1); } distant=(int)(number*6.1848); velocity=(int)(distant/6); } } 作业题 五种基本的传感器，三种基本的执行器， 所对应的库函数有哪些，如何应用？ 构成机器人的三大要素是什么？请从这三 大要素着手分析说明机器人的工作原理。 机器人的调速系统采用了哪些装置？它是 如何进行调速的？ 机器人中，如何利用检测红外传感器检测 前方、左前方、右前方的障碍物的？即如 何利用红外传感器检测障碍物的方位的？ 与红外传感器相比较，碰撞传感器检测方 位的方法有何不同，为什么？ 试简述机器人如何感知外界光源，并如何 将光源信息进行处理的过程。 请根据图3.18麦克风的电路图，说明麦克风 如何采集声音信息，并如何将采集到的信 息传递给微控制器的？ 光电编码器是一种传递位置信息的传感器， 试述它的工作原理。