GB/T 33264-2016面向多核处理器的机器人实时操作系统应用框架.pdf

ICS25.040.30 J28 中华人 民共和 国国家标准 / — GBT33264 2016 面向多核处理器的机器人 实时操作系统应用框架 Frameworkofreal-timerobotoeratin sstemonmulti-core rocessor p gy p 2016-12-13发布 2017-07-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发 布 中 国 国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 / — GBT33264 2016 目 次 前言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅰ 1 范围 ……………………………………………………………………………………………………… 1 2 术语和定义 ……………………………………………………………………………………………… 1 3 缩略语 …………………………………………………………………………………………………… 2 4 机器人实时操作系统的应用框架设计原则 …………………………………………………………… 3 4.1 概述 ………………………………………………………………………………………………… 3 4.2 跨平台原则 ………………………………………………………………………………………… 3 4.3 结构分离原则 ……………………………………………………………………………………… 3 4.4 功能模块化设计原则 ……………………………………………………………………………… 3 4.5 多核分布式管理原则 ……………………………………………………………………………… 3 4.6 可扩展原则 ………………………………………………………………………………………… 3 5 机器人实时操作系统的应用框架 ……………………………………………………………………… 3 5.1 概述 ………………………………………………………………………………………………… 3 5.2 中断管理 …………………………………………………………………………………………… 4 5.3 分布式运行 ………………………………………………………………………………………… 5 5.4 通信接口 …………………………………………………………………………………………… 5 5.5 应用编程接口 ……………………………………………………………………………………… 6 5.6 实时操作系统的函数接口 ………………………………………………………………………… 6 5.7 非实时节点的应用编程接口 ……………………………………………………………………… 6 5.8 实时节点的应用编程接口 ………………………………………………………………………… 6 5.9 节点通信自定义消息 ……………………………………………………………………………… 6 ( ) …………………………… 附录 资料性附录 实时系统需要移植的关键函数和变量的相关功能 A 8 ( ) ……………………………………………………… 附录 资料性附录 非实时节点应用编程接口 B