线性系统理论-6b.ppt

第六章 线性系统时间域综合问题 §6-2 特征值(极点)配置 例6.1 设受控系统传递函数为 §6-3 镇定问题 §6-4 状态观测器 例6.3 设受控系统的状态空间表达式为 降维状态观测器 * 时，称其为状态反馈； §6-1 状态反馈和输出反馈 B u ∫ C y A x 将u取为x的线性函数 当把u取为y 的线性函数 u=-Fy +v 时，称为输出反馈。 k v _ 状态反馈: y = Cx 输出反馈: F 结论1：状态反馈的引入，不会改变系统的能控性，但可能改变系统的能观测性。 结论2：输出反馈的引入不改变系统的能控性和能观测性。 - F 结论：线性定常系统可通过状态反馈配置其全部特征值的充要条件是：该系统为完全能控。 特征值为 其特征值为{(?1 , ?2 , ··· , ?n} ： 经状态反馈：u=-kx+v 加状态反馈 u=-kz+v 考虑单输入系统(A, B, C)完全能控: 设 其中 试用状态反馈使闭环极点配置在－2，－1±j。画出状态反馈系统结构图。 解: 该单输入—单输出系统传递函数无零极点对消，故可控。其可控标准形实现为 （1×3）状态反馈阵为 k=[k0 k1 k2] 状态反馈系统特征方程为 期望极点对应的特征方程为 k=[k0 k1 k2]=[4 4 1] 比较两特征方程，得 ? k=[k0 k1 k2]=[4 4 1] ? 定义 所谓系统镇定，是对受控系统?0=(A,B,C)通过反馈使其极点具有负实部，保证系统为渐近稳定。 镇定问题是系统极点配置问题的一种特殊情况。 它只要求把闭环极点配置在根平面的左侧，而并不要求将极点严格地配置在期望的位置上。 定理1 对系统?0=(A,B,C)通过状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统为渐近稳定。 定理2 系统?0=(A,B,C)通过输出反馈能镇定的充要条件是?0结构分解中的能观子系统为输出反馈能镇定的；其余子系统为渐近稳定的。 注意: 利用输出反馈未必能使能控且能观的系统得到镇定。如下例: 例6.2 设系统 试证明不能通过输出反馈使之镇定。 解: 经检验，该系统能控且能观，但从特征多项式 看出各系数异号且缺项，故系统是不稳定的。 若引入输出反馈阵F=[f0 , f1]，则有 和 ? 可见，经F反馈闭环后的特征多项式仍缺少s2项，无论如何选择F，也不能使系统获得稳定。 定理3 系统?0=(A,B,C)，采用从输出到 反馈实现镇定的充要条件是?0的不能观子系统为渐近稳定。 u y B ∫ C A x 状态观测器 ? 渐近等价： u y B ∫ C A x B ∫ C A L _ + 全维状态观测器 L—待定系数阵。 令 得 使(A-Lc)的特征值 则可使 L L 试设计全维观测器，将极点配置在-10，-10。画出全维观测器及受控对象的状态变量图。 解：因为 所以，全维状态观测器为 u(t) 2 y(t) ∫ ∫ 2 2 ∫ ∫ 2 32/8.5 8.5 - - - - x2(t) x1(t) - 画法1. 画观测器与原系统一样: 画法2. 观测器用其方程画（课后自画）。 *