机械原理(第七版)第三章平面连杆机构及其设计A.pptVIP

四、死点 —— 机构传动角γ = 0o (α= 90o)的位置 当机构处于死点位置时，整个机构无法运动，但在外界微小扰动力的作用下，会出现运动不确定现象。 ? FB VB 1 C 2 3 4 A B D a b c d ? = 90? VB C 1 2 3 4 A B D FB 以往复运动构件为主动件的机构，通常存在死点。 当输出构件与连杆共线时，机构出现死点。 特别注意： 机构有无死点与原动件选取有关 曲柄滑块机构的死点位置 曲柄摇杆机构的死点位置 1、死点位置 2、机构通过死点采取的措施? 对于传动机构来讲，死点是不利的，应采取措施使机构能顺利通过死点位置。 利用惯性 B2 C2 踏板 缝纫机主运动机构 脚 A B1 C1 D —— 缝纫机脚踏板机构 使各组机构的死点相互错开排列 ——机车车轮联动机构 A B D C 飞机起落架 工件 P A B C D 1 2 3 4 工件 A B C D 1 2 3 4 工件 P 连杆式快速钻孔夹具 T ? ?0 A B C D F F ? ?0 3、死点位置的利用 注意！ 机构不能运动的三种情况的区别： —— 死点、自锁、F?0 死点 —— 不计摩擦时，机构传动角γ = 0o (α= 90o)的特 殊位置。利用惯性或其它方法，机构可以通过该位置。 自锁 —— 计入摩擦时，驱动力方向满足一定几何条件而使机 构无法运动的现象，具有方向性。 F?0 —— 运动链为桁架。 五．铰链四杆机构的运动连续性 1. 运动连续性——当主动件连续运动时，从动件能否连续实现给定的各个位置的运动。 2. 可行域 ——当曲柄AB连续转动时，摇杆CD的摆动范围?或?? 3. 不可行域——由δ和δ所决定的范围 可行域 不可行域 可行域 不可行域 运动不连续问题有： 错位不连续 错序不连续 4. 移动导杆机构 A B C 3 2 1 4 直动导杆 定块 功能： 往复摆动 往复移动 应用实例 手动抽水机 炉门送料装置 A B C 3 2 1 4 三、含有两个移动副的四杆机构——演化型式II 对心曲柄滑块机构 变连杆为滑块 正弦机构 双滑块机构 从动件3的位移与原动件1的转角成正比： 移动副可认为是回转中心在无穷远处的转动副演化而来 连杆尺寸为无穷大 1. 正弦机构 A B 1 2 3 A B 1 2 3 从动件3的位移与原动件1的转角成正比 应用实例 压缩机 缝纫机进针机构 2. 双滑块机构 A B 1 2 3 A B 1 2 3 A B 1 2 3 (x,y) ? 应用实例 椭圆仪 3. 双转块机构 A B 1 2 3 A B 1 2 3 A B 1 2 3 应用实例 十字滑块联轴器 四、偏心轮机构 改变构件的形状和相对尺寸--转动副转化为移动副 扩大转动副尺寸--曲柄?偏心轮 取不同构件作机架---倒置法 平面四杆机构的演化： A B C D 3 2 1 4 曲柄摇杆机构 A B C D 3 2 1 4 双曲柄机构 A B C D 3 2 1 4 双摇杆机构 一、铰链四杆机构 曲柄滑块机构 A B C 3 2 1 4 对心曲柄滑块机构 A B C 3 2 1 4 偏置 曲柄滑块机构 二、含有一个移动副的四杆机构 温故知新 A B C 3 2 1 4 导杆 2.导杆机构 回转导杆机构 A B C 3 2 1 4 导杆 摆动导杆机构 A B C 3 2 1 4 摇块 3. 曲柄摇块机构 A B C 3 2 1 4 直动导杆 定块 4. 移动导杆（定块）机构 三、含有两个移动副的四杆机构 曲柄移动导杆（正弦） 双滑块机构 双转块机构 A B 1 2 3 4 A B 1 2 3 4 2 A B 1 3 4 1、改变构件的形状和相对尺寸：转动副?移动副 3、改变运动副的尺寸：曲柄?偏心轮 2、选用不同构件为机架——倒置法 四、平面四杆机构的演化形式 运动特性 1.曲柄存在条件 2.急回特性 3.运动连续性 动力特性 1.压力角、传动角 2.死点 一、铰链四杆机构曲柄存在的条件 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 分析： AB整周转动 ?B′C′D和?B′′C′′D成立 平面四杆机构具有整转副 可能存在曲柄。 1.当a d 时 由△B′C ′D可得： 由△B″C″D可得： 将以上三式两两相加得： 即： AB 为最短杆 a+d?b+c ? a+b?d+c b?(d-a)+c c?(d-a)+b ? a+c?d+b a?b, a?c, a?d 即： AD为最短杆 同理， d ?a, d ?b, d ?c, 2.当d a 时: d+b?a+c d+a?b+c d+c?a+b 组成整转副A的两个构件中