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控制工程基础 (第3版) 清华大学出版社 第一章 概述 1.1 控制工程的发展 1.2 自动控制系统的基本概念 1.3 控制理论在机械制造工业中的应用 1.4 课程主要内容及学时安排 1.2 自动控制系统的基本概念 自动控制：在没有人直接参与的情况下，使被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化。 系统输入：系统的激励信号，是控制量。 系统输出：表征控制对象的状态和性能，是被控制量。 1.2.1 自动控制系统的工作原理 1、人工控制 （教材P3,图1-1） （眼睛）测量，（大脑）求偏差，根据偏差（用手）来控制，纠正偏差。 1.2.1 自动控制系统的工作原理 1.2.2 开环控制和闭环控制 -----控制系统的两种基本形式 按照有无反馈测量装置，控制系统分为开环和闭环控制系统。 开环控制：没有输出反馈的控制系统。结构简单，但控制精度低。 闭环控制：带有输出反馈控制，控制精度高，抗干扰能力强，但结构复杂，价格昂贵，对维修操作者素质要求高。 1.2.2 开环控制和闭环控制 1.2.2 开环控制和闭环控制 1.2.3 反馈控制系统的基本组成 典型反馈系统包含 1.2.4 自动控制系统的基本类型 按描述系统的数学表达式进行分类： 线性（定常和时变）系统、非线性系统； 1.2.4 自动控制系统的基本类型 控制系统举例（1） 定值控制系统 定值控制系统的输入信号为恒定的常量，其自动控制的基本任务是在有扰动的情况下，使系统的输出量保持在给定的期望值上。例如：炉温控制系统 、液位控制系统、调速系统、压力控制系统等。 1.2.4 自动控制系统的基本类型 1.2.4 自动控制系统的基本类型 控制系统举例（2） 随动控制系统 随动系统的输入信号是一个随时间任意变化的函数（事先无法预测其变化规律），系统的任务是在有扰动的情况下，保证输出量以一定的精度跟随输入信号的变化而变化。在这种系统中，输出量通常是机械位移、速度或加速度。随动系统也称为自动跟踪系统(或伺服系统)。如机床随动系统，导弹和火炮的自动定位系统等。 1.2.4 自动控制系统的基本类型 1.2.4 自动控制系统的基本类型 控制系统举例（3） 程序控制系统 程序控制系统的输入信号为已知给定的时间函数，即是事先确定的程序。程序预先编成，并记录在程序的载体上（如磁带、凸轮、靠模等），将其装在输入装置中。控制过程就是由程序载体按一定的时间顺序，发出指令，输入装置将其变成控制输入信号，通过控制系统的作用，使被控对象按照指定的要求工作。工业生产中很多自动机床的控制系统就属此类系统。 1.2.5 自动控制系统的基本要求 对反馈控制系统的基本要求有三项： 稳定性、暂态(或动态)性能、稳态性能。 1.2.5 自动控制系统的基本要求 机电工业是我国最重要的支柱产业之一 ，而传统的机电产品正在向机电一体化（Mechatronics）方向发展。机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化。机电控制型产品技术含量高，附加值大，在国内外市场上具有很强的竞争优势，形成机电一体化产品发展的主流。当前国内外机电结合型产品，诸如典型的工业机器人，数控机床，自动导引车等都广泛地应用了控制理论。 1.4 课程主要内容及学时安排 控制工程基础课程主要阐述的是有关反馈自动控制技术的基础理论。 本课程是一门非常重要的技术基础课，是机械学院平台课程。它是适应机电一体化的技术需要，针对机械对象的控制，结合经典控制理论形成的一门课程。本课程主要涉及经典控制理论的主要内容及应用, 更加突出了机电控制的特点。 本课程在高等数学、理论力学、电工电子学等知识的基础上，使学生掌握机电控制系统的基本原理及必要的实用知识。值得指出的是，尽管经典控制理论在六十年代已完全发展成熟，但它并不过时，经典控制理论是整个自动控制理论（包括现代控制理论）的基础。用一个不十分贴切的比喻，尽管微积分的基本理论在几百年前已经发展成熟，但在高等数学中至今仍然起着重大作用。 本学期开设的复变函数 ，也是相关课程，希望大家认真学习。 本课程的基本要求包括： (1) 掌握机电反馈控制系统的基本概念，其中包括机电反馈控制系统的基本原理、机电反馈控制系统基本组成、开环控制、闭环控制等； (2) 掌握建立机电系统动力学模型的方法； (3) 掌握机电系统的时域分析方法； (4) 掌握机电系统的频域分析方法； (