网络延时对PID 控制系统性能影响的分析.pdfVIP

第36卷第3期 Vo1．36，No．3 2007年6月 信息与控制 InformationandControl June，2007 文章编号：1002-0411(2007)03-0302-06 网络延时对 PID控制系统性能影响的分析 赖 伟，喻寿益 (中南大学信息科学与工程学院，湖南 长沙 410083) 摘 要：由于网络通讯延时的存在，传统PID控制算法在网络化控制系统中的控制性能将受到影响．使 用一种代价函数作为性能评估标准，并通过仿真实验分析了各种网络延时对 PID控制性能的影响．利用根轨 迹法分析了网络延时和PID参数对控制系统稳定性和控制性能的影响；用 NetCon控制器实现了各种网络延 时下对一个实验系统的控制．实验结果证明了仿真分析的正确性和有效性． 关键词：网络控制系统；网络延时；PID；TrueTime；NetCon控制器 中图分类号：TP273 文献标识码：A AnalysisoftheInfluenceofNetworkDelayonhtePerformance ofPID ControlSystem LAIWei．YU Shou—yi (SchoolofInformationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410083，China) Abstract：Networkcommunicationdelaywillinfluencethecontrolperfomr anceoftraditionalPID controlalgo— rithminnetworkedcontrolsystems(NCSs)．Acostfunctionisusedasthecriterionofperfomranceevaluationand simulationismadetoanalyzetheeffectofallsortsofnetworkdelaysonthePID controlperfomr ance．Wiht rootlocus method，hteinfl uencesofnetworkdelaynadPID parametersonthecontrolsystem stabilityna dcontrolperfomr na ce areanalyzed，andaNetConcontrollerisusedtocontrolanexperimentsystem underdifferentnetworkdelays。The experimentresultsdemonstratethevalidityandeffectivenessofhtesimulationnaalysis． Keywords：networkedcontrolsystem (NCS)；networkdelay；PID；TureTime；NetConcontroller l 引言 (Introduction) 后才能达到一定成效．由于网络延时受到网络拓扑 结构、通信协议、负载状况、传输速率和信息包的大 随着控制系统规模的日益扩大，网络化控制系 小等诸多因素的影响而呈现出或固定或随机、或有 统 (NCS，NetworkedControlSystem)，因其全分 界或无界的特征、这