最优控制(动态求解).ppt

?令k=1 ?令k=0 最优解为： 4.4.3 连续动态规划 连续系统的最优控制问题 设连续系统的状态方程为 性能指标为 控制u(t)有界；在[t0,tf]上，f(.), ,L(.)连续且可微；并假设以t为初始时刻，t∈[t0,tf]，x(t)为初始状态时，函数J(x,t)连续，且对x(t)和t有连续的一阶和二阶偏导数。求在容许控制域中，确定最优控制u*(t)，使性能指标最小。 为了求上述问题的最优解，除了可以采用极小值原理外，还可以用连续动态规划法，该方法的数学基础为哈密尔顿-雅可比方程。 (2) 哈密尔顿-雅可比方程 设在区间[t,tf]上，控制函数u[t,tf]存在，则最优性能指标为 由于 与u[t,t+△t]无关，由最优性原理 所以 右端第一项由中值定理得 第二项展成泰勒级数 其中O(△t2)是关于△t的高阶小量,将这两项代入原式可得 令△t→0得到哈密尔顿-雅可比方程的第一种形式 当u(t)不受约束时，构造 令 ，可得到最优控制的隐含形式 (40) 将上式代入(40)可得 该偏微分方程的边界条件为 上两式构成了哈密尔顿-雅可比方程的第二种形式。 (41) (42) (3) 连续动态规划的基本方程 当控制u(t)受约束时，由哈密尔顿-雅可比方程的第一种形式可得连续动态规划的基本方程 则最优解的充分条件可表示为 利用上式求解连续动态规划问题的步骤可以总结如下： (43) 1) 求解最优控制的隐式解。 当控制u(t)受约束时，在约束范围内取遍u(t)使得 求出 当u(t)无约束时，则由 求出上述隐式解。 2) 求最优性能指标。 将 代入哈密尔顿函数可得到 则最优指标为微分方程 及边界条件 的解。 3) 求最优控制的显式解。由求出的J*(x,t)计算 并代入 ，得到最优控制的显式解。 4) 求最优轨线。将求出的最优控制并代入状态方程，解出最优轨线x*(t)。 解：本题为无限时间定常状态调节器问题，采用连续动态规划求解时，可以按照下面的步骤进行计算： 求最优控制的隐式解。 可知 2) 求最优性能指标J*[x(t)]。将上面的控制代入哈密尔顿函数 由无限时间定常状态调节器定理可得本结论。 由已知可得到 检验系统的可控与可观性 可知满足可控与可观性的要求，利用Riccati方程求出 得到最优控制 将最优控制代入系统方程，检验闭环系统的稳定性，经检验闭环系统确实是渐进稳定的。 4.3.6 有限时间时变输出跟踪系统 定理： 设线性定常系统方程为 性能指标为 u(t)无约束，则存在使J=min的最优控制为 其中P(t)为对称非负实矩阵，满足 及边界条件 的唯一解。g(t)为伴随状态向量，满足方程 及边界条件 闭环最优跟踪系统 在初始条件下的最优轨线为x*(t)。 证明：利用极小值原理进行证明，构造哈密尔顿函数 由极值条件，在u(t)不受约束时，有 则 由正则方程可知 横截条件 假设 式中P(t),g(t)待定。对上式求导可得 (30) (31) (32) (33) (34) 将(33)代入(30)，再将得到的 代入(34)，可得 再将(33)代入(31)可得 比较上面两个式子可得到 因为上式对任何状态x(t)和任何理想输出z(t)都成立，故等式两端对应项相等，可得到P(t)和g(t)满足的微分方程。 在(33)中，令t=tf, 与(32)比较，可得结论中的边界条件。因为P(t)与g(t)均可解，所以将(33)代入u*(t)可得到最优控制表达式，再将最优控制代入状态方程中可得到最优轨线x*(t). 4.3.7 无限时间定常输出跟踪系统 定理： 设线性定常系统方程为 性能指标为 e(t)为输出误差向量，并且e(t)= .若矩阵对{A,B}可控，{A,C}可观，则使性能指标J极小的近似最优控制为 式中 为对称正定常阵，满足 常值伴随向量为 将最优控制代入系统方程，得到相应的闭环系统的解为最优轨线x*(t). 解：由条件可知 性能指标可表示为 则 因此，可控可观。 解Riccati方程，得 求伴随向量 确定近似最优控制 将最优控制律代入系统方程，得到闭环系统方程，然后判断是否稳定，通过计算闭环系统确实是渐进稳定的