现代与控制理论解题方法.docVIP

目录 线性系统理论 3 一、 根据系统求动态方程，并画出状态变量图 3 二、 已知微分方程组求解动态方程，并画出状态变量图 3 三、 根据微分方程求动态方程（孙金生P8） 4 四、 根据结构图求动态方程（孙金生P9-P10） 5 五、 根据系统微分方程/传递函数，求可控标准型、可测标准型、对角形实现、约旦形实现 5 六、状态转移矩阵及及状态方程的解（孙金生P24 –P25及作业3） 7 七、稳定性的基本理论 8 八、稳定判据（孙金生P42） 9 九、李雅普诺夫分析，判断渐近稳定性（孙金生P46-47） 9 十、连续系统的离散化（孙金生P36） 10 十一、可控性与可观性的判断（孙金生P51、p56） 10 十二、可控与可观测标准形的实现 13 十三、可控性与可观测性分解（孙金生p72） 15 十四、极点配置（孙金生P82） 17 最优控制 21 无约束条件的泛函极值问题 21 一、 固定边界问题（孙金生p100） 21 二、 末端时刻自由（孙金生p104，表在105） 22 有约束条件的泛函极值问题 22 利用变分法求解。 23 三、 末端时刻固定的最优解（孙金生P112） 23 3.1、末端受约束时 23 3.2、末端自由时 24 3.3、末端固定时 24 四、 末端时刻自由的最优解（P117） 24 4.1、端受约束时 25 4.2、端自由时 25 4.3、端固定时 26 五、 末端时刻、状态都自由极小值原理（孙金生P120） 26 六、 末端时刻固定或自由，末端（孙金生P123） 27 七、 双积分模型最优控制（可完全参考作业13，见孙金生132） 27 八、 有限时间状态调节器与无限时间状态调节器 28 九、 离散系统最优控制序列（作业14与p146） 29 线性系统理论 N阶微分方程则有对应的N维动态方程 根据系统求动态方程，并画出状态变量图 写出对应的系统方程，确定输入变量与输出变量； 选取适当的变量作为状态变量x1，x2（x1，x2可以是同一个量的不同阶的微分，也可以是不同的变量）； 将状态变量带入系统方程，使方程左边为，方程右边为关于的多项式； 根据第3步求得的方程，列出状态方程，并根据实际系统确定输出方程。 例子：唐豹P10-P11(取不同变量) 孙金生P5（取同一变量的不同阶次） 状态变量图画法见孙金生P6 已知微分方程组求解动态方程，并画出状态变量图 确定输入变量与输出变量，选取适当的变量作为状态变量x1，x2（x1，x2可以是同一个量的不同阶的微分，也可以是不同的变量）； 将状态变量带入系统方程，使方程左边为，方程右边为关于的多项式； 根据第2步求得的方程，列出状态方程，并根据实际系统确定输出方程。 注意：若状态变量，已给定，但Xi的一阶倒数未知时，应观察微分方程组，进行相应带入求导即可得Xi的一阶导数。（如作业1，第二题第一问） 根据微分方程求动态方程（孙金生P8） 表示的系统的状态方程为： 过程为： 根据结构图求动态方程（孙金生P9-P10） 1、将结构图化为简单的典型环节的形式（最后一个最好为），然后确定的个数，一般有几个关于的环节即有几个，一般最后一个x1,倒数第二个为x2……一般将x至于典型环节之后。 2、后根据信号关系得方程，后进行移项，左边为的形式，右边为关于的多项式，进行反拉氏变化，即得左边为，右边为关于的多项式 3、即可写出动态方程 根据系统微分方程/传递函数，求可控标准型、可测标准型、对角形实现、约旦形实现 （孙金生p10-p14，及作业二）注意 孙金生p16例1-5有点特殊，尽量看懂。 若已知是微分方程，则先化成传递函数。如： 则 1、可控标准型的实现形式为 2、可测标准形的实现为： 3、G(S)对角形的实现为： D(S)为G(S)的分母 则 4、约旦形实现 六、状态转移矩阵及及状态方程的解（孙金生P24 –P25及作业3） u(t)=0 齐次状态方程 非齐次状态方程 状态矩阵 的性质： 齐次状态方程时 非齐次状态方程时 七、稳定性的基本理论 正定性 x≠0有 V（x）0及V（0）=0，称V（X）在域S内正定。 负定性 x≠0有 V（x）0及V（0）=0，称V（X）在域S内负定。 正半定 x≠0有 V（x）≥0及V（0）=0，称V（X）在域S内正半定。 负半定 x≠0有 V（x）≤0及V（0）=0，称V（X）在域S内负半定。不定性 V（x）在域S中对于x≠0可正可负，称V（x）不定。 定理1 若V（x，t）正定，负定，则原点是渐近稳定的。 定理2 若V（x，t）正定，负半定且在时不恒为零，则原点是渐近稳定的。 定理3 若V（x，t）正定，负半定且在 时恒为零，则原点是李雅普诺夫意义下稳定的 。 定理4