机械臂轨迹跟踪控制研究进展.pdfVIP

2011年 1月 控 制 工 程 Jan．2011 第l8卷第1期 ControlEngineeringofChina Vo1．18，No．1 文章编号：1671—7848(2011)O1-0116-07 机械臂轨迹跟踪控制研究进展 史先鹏 ，_，刘士荣 (1．华东理工大学 自动化研究所，上海 200237；2．杭州电子科技大学 自动化学院，浙江 杭州 310018) 摘 要 ：综述 了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域 的最新进展 。根据应用于机械 臂的不同控制算法进行分类，从 自适应PID控制、神经网络 自适应控制、模糊 自适应控制、滑 模变结构控制和鲁棒 自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发，论述了各 种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各 自优缺点，并分析了它们之间的相互联 系。 对机械臂轨迹跟踪 问题的研究方向进行 了展望。 关 键 词：刚性机械臂；关节空间；轨迹跟踪 中图分类号 ：TP27 文献标识码 ：A ASurveyofTrajectoryTrackingControlforRobotManipulators SH／Xian-peng一． UShi—rong (1．ResearchInstituteofAutomation，EastChinaUniversityofScienceandTechnology，Shanghai200237，China； 2．InstituteofAutomatinn，HangzhouDianziUniversity，Hm~gzhou，310018，China) Abstract：Theeurrentresearchdevelopmentofthetrajectorytrackingcontrolforrigidrobotmanipulatorsisreviewed．Accordingtofive maincontrolalgorithmscarriedoutontherobotmanipulators，theadaptiveP1D control，theneuralnetworkadaptivecontrol，thefuzzy adaptivecontrol，theslidingmodecontrolandtherobustadaptivecontrolarediscussed．Thetrajectorytrackingeontmlofjointspaces fortherobotmanipulatorsareemphasized．Theadvantagesandthedisadvantagesofthesecontrolmethodsusedofrthetrackingpmb— lemsofrobotmanipulatorsareaddressed．andtherelationshipamongthem isanalyzed．Theresearchtendenciesinthisfieldarepoint- edout． Keywords：rigidmanipulator；jointspace；trajectorytracking 起的不确定性 。结构不确定性和建模模型本身有 1 引 言 关 ，可分为 机械臂因其独特的操作灵活性，已在工业装 ①参数不确定性 如负载质量、连杆质量、长 配，安全防爆等领域得到广泛应用。对于不同的任 度及连杆质心等参数未知或部分已知。 务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级 ②未建模