油田抽油泵泵筒内表面激光改性机器人的研制.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 油田抽油泵泵筒内表面激光改性机器人的研制α 王 杨 邓宗全 宋月娥 哈尔滨工业大学机械工程系 摘 要 本文介绍了油田泵筒内表面激光改性机器人系统的结构及工作原理 该技术将激光表 面改性技术和管道机器人技术相结合 具有功能完善 可靠性高 可控制性好 成本低等优点 实验证 ! ! ! 明 是进行管材内表面激光淬火的一种新的有效方法 在工程应用中具有推广价值 关键词 管道机器人 激光表面改性 运动分析 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 目前整体抽油泵在油田的使用越来越广泛 大有取代组合泵的趋势 但是整体抽油泵泵 筒内表面的改性处理是比较困难的 传统的处理方法是 渗硼 离子氮化 碳氮共渗和镀铬等 ! ! 这些方法都需要在一定的温度下进行 不仅会使整体抽油泵泵筒产生变形 影响泵筒的质量 而且处理的成本也较高 近年来 随着激光技术的不断发展 激光对金属材料的表面改性技术 也日趋成熟 然而 目前国内外对细长管材内表面激光改性处理均采用 激光器 需制造一 ≤ 个很大的机床装夹细长管 一般的机床长度为被处理管件长度的 倍多 如果抽油泵泵筒长 米 则处理泵筒的机床的长度要在 米以上 这种处理设备整套系统造价要在几百万元 而且设备的使用 调试和维护均很困难 对管材的长度还有一定的限制 ! 本文作者在管道机器人领域多年研究工作的基础上 提出取代制造庞大的机床设备 而采 用管道机器人技术 进行抽油泵泵筒内表面激光改性处理的新方法 并用所研制的系统对抽油 泵泵筒进行了激光淬火实验取得了良好的效果 2 系统组成 管道内表面激光淬火装置要求解 决的问题是激光导入和光束控制激 光淬火系统如图 所示 该系统由四 部分组成 激光发生器 导