PID参数整定探讨1剖析.ppt

* PID参数整定探讨 目 录 一、PID参数含义 二、PID参数整定前的外部条件 三、经验法整定PID参数的数值表 四、PID参数整定的基本原则 五、根据曲线整定PID参数 六、PID参数整定的注意事项 PID参数含义 一、 PID参数含义 PB为比例度，是被控变量变化量与控制变量变化量比值的倒数。 比例度越大，作用越弱。 1 TI为积分时间， 偏差消减时间常数。积分时间越大，作用越弱。 2 TD微分时间，对被控变量变化率反应强度的时间常数，积分时间越 大，作用越强。 3 二、 PID参数整定前的外部条件 1、工艺条件 如液面控制，如果上游的进料量波动，只依靠下游的PID整定，液面是无法控制得住的；又如塔底换热器，如果换热的热媒温度在波动，只靠流量来控制塔底温度就非常的困难 曾经在某个装置遇到过这样的事情，是一个水洗塔，塔比较高，无论如何调节阀的信号，流量都不变化 如瓦斯性质变化引起的炉温控制波动； 两个容器间的压力差是否建立并满足要求（指无泵容器连接或有泵但扬程是否满足，或副线打开） 工艺干扰参数是否不定期出现，并在可控范围之内 上下游工艺是否波动 1）、每种控制回路（或方案）都只能克服特定的干扰，不是所有的干扰都能靠某一单一PID控制回路克服的，找到干扰源，解决干扰源，是回路平稳的基本条件；2）、PID参数整定实现的是单回路系统的稳定 总结 二、 PID参数整定前的外部条件 2、仪表条件 一般过程变量变化有一个时间的过程。在手动的情况下，上下游也没有明显的操作变化，仪表指示在短时间内快速波动，一般认为仪表出现故障。 一般在开工情况下，出现此种情况。判断方法，在回路自动的情况下，如果阀的变化，是抑制被控变量的变化，即为正确，反之，错误。 1）、回路手动情况下，调节阀在操作信号无变化的情况下，波动； 2）、回路手动情况下，在工况工作点，调节阀在大于5%的信号下，才开始动作； 3）、回路手动情况下，调节阀全程无动作； PID的正反作用是否正确 调节阀是否动作完好 仪表指示是否波动 三、经验法设定P、I、D参数的数值表 经验法设定P、I、D参数的数值表 参数 δ（%） Ti（分） Td（分） 说 明 流量 40~100 0. 1~1 对时间常数小，有杂散干扰的δ应大，Ti应小。不用微分 压力 30~70 0. 4~3 对象滞后一般不大，δ略小，Ti略大。不用微分 液位 20~80 1~5 δ小，Ti较大。要求不高时可不用积分，基本不用微分 温度 20~60 3~10 0. 5~3 对象多容，滞后较大；δ应小，Ti应大，要加微分 1、对流量控制回路的整定 四、PID参数整定的基本原则 流量控制严禁用微分 1 流量控制要用好积分，积分太小，容易震荡，太大了，起不了缓冲 过滤作用，一般范围在30S-90S间； 2 对大管径流量控制，比例度要尽可能大，积分适当，靠积分作用 来推动调节 3 一般参数范围为比例度为100%以上，积分在30S左右 4 2、对液面/界面控制回路的整定 四、PID参数整定的基本原则 如果上下游工段对流量要求不高，而对液面控制精度有较高的要求， 可以将参数放强一些，并适当加微分，如甲乙酮的反应器液面。 1 对液面控制而言，截面越大，积分时间应该更大一些 2 对纯滞后时间越长的液面控制，积分作用应该越弱越好， 甚至只用比例作用 3 液面参数大概范围比例度20%-80%，积分时间90S以上 4 3、温度控制回路的整定 四、PID参数整定的基本原则 温度控制一般为串级控制，对副回路的参数调节应该更快一些， 将干扰尽可能在副回路克服 1 温度控制有容量滞后，所以必须加微分；由于纯滞后时间较长，所以 积分时间应放大一些；而要及时准确的反应，所以比例度应小一些 2 对温度串级控制的投用，要先投用副回路，待副回路有收敛的趋势时 ，再投用主回路，要注意无扰动切入。 3 温度参数大概范围为 比例度：20%-60%，积分时间：150S-300S,微分时间：30S-150S 4 1、比例度过小的影响 五、根据曲线整定PID参数 比例度过小时，会产生周期较短的激烈振荡，且振荡衰减很慢，严重时甚至会成为发散振荡。这时就要调大比例度，使曲线平缓下来。 2、比例度过大的影响 五、根据曲线整定PID参数 比例度过大时会使过渡时间过长，使被调参数变化缓慢，即记录曲线偏离给定值幅值较大，时间较长，这时曲线波动较大且变化无规则，形状像绕大弯式的变化，这时就要减小比例度，使余差尽量小。 3、积分时间过长的影响 五、根据曲线整定PID参数 积分作用的整定