PID控制(第六章)剖析.ppt

第六章PID控制器及其应用段小刚：博士电话邮箱：xgduan@csu.edu.cn办公室：机电楼A322 目录 1、PID控制器 PID控制器，也称“比例-积分-微分”控制器，统计数据表明，90%以上实际控制系统采用PID控制器；在化工和造纸行业，95%以上的控制环为PID类型的控制器； PID控制器结构简单、工作可靠、整定方便，在工程实际中得到了广泛应用， 30%PID控制器参数采用手动调节；在化工和造纸行业，80%PID控制器参数整定不合理； PID控制的关键技术就是如何根据具体的被控对象，采用恰当的整定方法获得合适的控制器参数，以提高控制性能。 PID控制器的基本原理 常用 PID控制器的传递函数 3. PID控制器三个环节的作用 PID的结构（比例控制器） PID的结构（PD控制器） PID的结构（PI控制器） 校正的基本概念 校正的基本概念 校正的基本概念 校正（PD控制器） 校正（PI控制器） 校正（PID控制器） 控制性能分析（PD控制器） 控制性能分析（PD控制器） 控制性能分析（PI控制器） 控制性能分析（PI控制器） 控制性能分析（PID控制器） 6、 数字PID控制器 增量式数字PID控制算法 7、 参数整定方法（试凑法 ） 参数整定方法（ZN阶跃响应法 ） 参数整定方法（ZN频率响应法 ） 参数整定方法（ZN继电器反馈法 ） 参数整定方法（直接解析法 ） 参数整定方法（增益与相位裕度法 ） 实例1（纳米平台） 模型建立 仿真 PID控制实例 实验过程与模型建立 控制效果 PID控制仿真实例 锻造操作机实验样机 锻造操作机实验样机 根据增益与相位裕度的定义： Am Re Im 原子间作用力 悬臂偏移 偏移信号 计算机 表面形貌 AFM的基本结构 偏移量检测系统 AFM悬臂和针尖 AFM的悬臂建模 z是悬臂梁的变形量，m、ωo、Q和k分别表示探头的有效质量，悬臂梁的自然频率，品质因子和弹性系数；Fo和ω是驱动信号的振幅和频率；Fts是探头和样品直接的非线性原子作用力 原子力显微镜悬臂采用如下模型： 电子封装的芯片固化过程 数据采集与控制结构： 加热器 氮气 固化炉 芯片 芯片 扰动 热源 传导性 时空耦合模型 模型复杂：控制器设计复杂 近似模型： 实验过程：固化炉输入电压0.5伏特 响应曲线1 单个传感器测量数据 与控制器输出电压 考虑单入单出系统 一个传感器 四个解热器当作一个 * 近似模型建立 PID控制器 常用PID控制器结构 PID控制的性能分析 数字PID控制器 PID控制器的参数整定方法 近似模型建立 模型种类： 物理模型、数学模型、仿真模型、结构模型、数字模型 模型： 是所研究的系统、过程、事物或概念的一种表达形式，也可指根据实验、图样放大或缩小而制作的样品，一般用于展览或实验或铸造机器零件等用的模子。 常微分方程 用于控制器设计、仿真 动态模型： 描述与操作时间和顺序有关的系统特征、影响更改的事件、事件的序列、事件的环境以及事件的组织。 近似模型建立 0 20 40 60 80 100 120 140 160 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 K L T 步骤1：单位阶跃响应 步骤2：根据图形计算参数 最小二乘法辨识参数 常用的模型： 最广 建模实例 一阶滞后模型： 步骤1：单位阶跃响应 步骤2：根据图形计算参数 L=4.1 T=11.3-4.1 K a ad Tp 近似模型建立2 二阶滞后模型： 步骤1：单位阶跃响应 步骤2：根据图形计算参数 L 或 PID（Proportion-Integral-Derivative)控制器 PID控制器： Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数 拉氏变换： 比例环节 控制当前量 Kp 系统的偏差 响应速度 Kp过大导致闭环系统不稳定 Ki 系统的稳态误差 Ki过大导致系统产生较大的超调量 积分环节 积分过去量；消除稳态误差 微分环节 预测系统偏差；减小超调加快系统的响应速度，减少调节时间，改善系统的动态性能。 _ + P控制器的控制结构框图 稳态误差不大的系统 适用对象 这种控制策略简单，参数整定容易，方便实现 特点 可以放大误差的幅度，加快调节减小误差 作用 控制算法 Ti→∞ Td=0 构成条件 _ + PD控制器的控制结构框图 它不能消除余差，仅适用于输入偏差不恒定的系统 适用对象 动作迅速，具有超前调节功能 特点 有效改善被