离散系统及其应用 - 北京大学力学与工程科学系.pptVIP

离散系统及其在生物与经济中的应用 应用背景：工业炉控制系统 采样控制原理图 差分方程与Z变换 状态空间形式与z变换 能控性与能观性 能控性上面离散系统在n个采样时刻的状态解是： Gn非奇异：与连续系统一样，能控性矩阵秩为n； Gn奇异：对于使Gn x(0)＝0的非零初态，与能控性矩阵的秩无关。 高次差分方程与状态方程 选择状态变量 连续系统离散化 连续系统离散化 无论是利用数字计算机分析连续时间系统，还是利用计 算机等离散控制装置来控制连续时间受控系统时，都会遇到 把连续时间系统化为等价的离散时间系统的问题。连续线性 定常系统 连续系统离散化 离散系统的稳定性 s平面与z平面的映射关系 z变换中的复变量z与拉普拉斯变换的复变量s的关系是 其中 是采样周期，将 代入上式有 所以 即s的实部只影响z的模，s的虚部只影响z的角； 离散系统稳定的判据 离散系统稳定的充分必要条件是其特征方程的全部特 征根都位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。 是否存在类似于连续系统的Routh-Hurwitz判据？ 如果能找到一种变换： ，将左半平面变成单位 圆内部，那么以z为变量的特征方程就可以变换成以s为变 量的方程