一种开放式机器人控制器力位混合控制的实现方法.pdfVIP

一种开放式机器人控制器力／位混合控制的实现方法 王磊柳洪义郭大忠 东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳 110004 摘要：针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题，开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC” 的控制结构，利用伺服驱动器的两种不同的控制模式，提出了一种实用的力／位混合控制方案，给出了相应的硬件和软件的 具体实现。实验表明，文章提出的力／位混合控制方法具有良好的稳定性和力控制精度。 关键词：开放式机器人控制器；主动柔顺控制；PMAC；力／位混合控制 中图分类号：Tf】273+．3文献标识码：A文章编号：1001—2265(2004)10—0072—03 controller r111e ofrealizationofforceand controIforan robot method position Ol配一open Ⅵ慢NGLeiUU GUO Hongyi Dazhong in an architecturerobotcon’ atthe of active controlthe Abstract：Aimed reMizingcompliance project．mspaperexploitsopen problem troller．whicllisbasedonan architecturecontrol twodifferentcontrolmodelsoftheservo open configurationof“PC+PMAC”．Using of software．ne a offorceand concreterealizationhardwareand drivers，it positioncontr01．Meanwhile，itgives experi— bringsup pmject mentmsuhsshowthata contml and offorcehavebeenattainedthis good stabilityaccuracy by way． robot control；PMAC；forceand control Keywords：0RC—opencontroller；activecompliance position 的开放性能和强大的运动控制能力。PMAC卡较一般运动控制 1引言 器有很强的处理能力、轨迹特性和输入带宽，并且有较强的灵活 随着机器人在各个领域应用的日益广泛，许多场合要求机 性，能适用于多总线 器人具有力控制的能力。例如，机器人的精密装配、修刮或工件 结构(PC、STD、VME)。 表面磨削、抛光和擦洗等。在操作过程中要求保持其末端执行 其具体的功能包括： 器与环境接触。完成这些作业任务，必须具备从自由空问到约 多轴插补计算、用户 束空问的对力的柔顺控制能力…I。 辅助PLC编程以及模 柔顺控制分为主动柔顺控制和被动柔顺性控制。被动柔顺 拟量数据采集处理。 控制由于其专业性强，成功率低等不足使应用范围受到限制。