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12 自由度人型机器人搭建手册 1. 预备知识与SERVO复位2 2. 前期装配 3 3. 右手装配 5 4. 左手装配 9 5. 左腿装配 9 6. 右腿装配 13 7. 综合装配 14 敬告用户 （1） 如果您是新手请仔细阅读本手册！ （2 ） 本案例仅供参考，作者希望通过本案例能够起到抛砖引玉的作用，使 您能够制作更多的 SERVO 机器人创意产品。 （3 ） 本手册的线图全部为矢量图，如果看不清细节可以自由放大图形。 （4 ） 请自备大、小号螺丝刀、尖嘴铅、戒刀、锉刀等装配工具。 （5 ） 本套装会用到螺纹防松胶(厌氧胶) ，由于液体物品不能快递，本套装 没有配备厌氧胶，请自行到当地的五金店或网站购买，常见的“340 厌氧胶 50 克”包装价格大概为 10 元左右一支。 ©广州中鸣数码科技有限公司 2009-3-6 编辑 V1 版本 螺丝配件辨认表 上面一排从左到右分别是：M2.5 螺母、M3 螺母、M2.5 铜螺母、M2.5 弹簧垫圈，M3 弹簧垫圈。 下面一排从左到右分别是：M1.8x5.5 螺钉、M2.5x7 螺栓、M2.5x10 螺栓、M2.5x14 螺栓、M2.5x31 螺栓 、M3x6 螺栓、M3x10 螺栓 12 自由度人形机器人搭建手册 第 1 页 共 1 页 1. 预备知识与 SERVO 复位 （1）认识 SERVO 的旋转范围 SERVO 转轴的理论转动范围是 0 °~180 °参考下图,从上往下看,把十字转盘卡在 SERVO 上,假设顺时针 扭动转轴,扭到卡住的位置就是 0 度, 假如逆时针扭动转轴,扭到卡住的位置就是 180 度,中间的位置就是 90 度,也就是说 SERVO 定义角度是从逆时针逐渐增大的,理想的 0 度位置是水平向右的,理想的 90 度位置 是垂直向上的,理想的 180 度位置是水平向左的. 90° 0° （2 ）如何找到 SERVO 转轴的 90 度位置 在安装 SERVO 转盘之前,我们必须找到 SERVO 的 90 度位置, 由于 SERVO 表面没有刻度,用手工的方法 找 90 度位置是非常困难的,在这里有个简单的方法,操作方法见下图.我们把这个过程称作为 90 度复位. 90° 电池包 SERVO 通电复位后 SERVO 控制板 转轴转到 90 度 操作步骤: 1)把电池包的插针插在控制板的电源插座上. 2)把 SERVO 插在控制板的任意一个控制端口上.(注意深色线要插在 G 线(地线)那一排插针.) 3)打开控制板上的电源开关. (3)把所有 SERVO 进行 90 度复位 在进行装配之前，请参照以上步骤，把所有的 SERVO 进行 90 度复位，注意这个工作是必须的！！！ 注意：本手册所说的 SERVO 也可以叫伺服马达。 12 自由度人形机器人搭建手册