十三 章 达朗贝尔原理x.pptVIP

于是得惯性力系对 点的主矩为 式中 为刚体对z轴的转动惯量, 分别是刚体对 轴及对 轴的惯性积 。 而 于是得 第四节 非对称转动刚体的轴承动反力 惯性力系对各坐标轴的矩则分别是 求轴承反力，可列出6个平衡方程为： 第四节 非对称转动刚体的轴承动反力 将惯性力、惯性力偶的各分量代入 ，可得到刚体定轴转动微分方程，以及轴承反力为 可见，轴承处的反力包含静反力和动反力两部分。 第四节 非对称转动刚体的轴承动反力 动反力可能很大，在工程中常常产生不良影响。怎样消除动反力呢?由上式可知，要使动反力等于零 ，必须 前一条件要求转动轴通过刚体的质心，后一条件则要求转动轴是刚体的惯性主轴。 就是说，欲使动反力为零，转动轴必须是刚体的中心惯性主轴。 第四节 非对称转动刚体的轴承动反力 如果转动刚体的轴通过刚体质心（不一定是主轴），那么，当只有重力而无其它主动力时，不论刚体位置如何，总能平衡，这种情况称为静平衡。 如果刚体的转动轴是中心惯性主轴，刚体转动时就不会产生轴承的动反力，这种情况称为 动平衡。 显然，要满足动平衡条件，必须首先满足静平衡条件；而满足静平衡条件，却不一定能满足动平衡条件。 第四节 非对称转动刚体的轴承动反力 理论力学电子教程 第十三章 达朗贝尔原理 第一节 惯性力 质点的达朗贝尔原理 第二节 质点系的达朗贝尔原理 第三节 运动刚体惯性力系的 简化及应用 第四节 非对称转动刚体的轴承 动反力 静平衡与动平衡 　　达朗贝尔于1743年提出一个关于非自由质点动力学的原理，被称为达朗贝尔原理。 　　这个原理的特点是用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，因此又被称为动静法。 　　动静法在工程技术中得到广泛应用，尤为适用于求动约束力和解决动强度等类问题。 达 朗 贝 尔 原 理 第一节 质点的达朗贝尔原理 第一节 质点的达朗贝尔原理 设质量为m的非自由质点A，在主动力F 及约束力FN 的作用下运动，加速度为a，如图所示。令F与FN的合力为FR，则有 假如在质点上加上一个力 (13-1) 则上式可写为 (13-2) 式中FI称为质点的惯性力，惯性力的大小等于质点的质量与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反。 式（13-2）所表示的关系可表述为：在质点运动的每一瞬时，如果在质点上加上惯性力，则作用于质点的主动力、约束力与惯性力成平衡。这就是质点的达朗贝尔原理。 应当注意的是，质点并非真正处于平衡状态。这里所说的“平衡”只是就方程（13-2）的数学形式来说的。不过，这样一来，就能根据静力学的平衡理论来求解动力学问题，且这种方法容易掌握，在许多情况下，又颇为方便，所以应用广泛。 第一节 质点的达朗贝尔原理 第二节 质点系的达朗贝尔原理 第二节 质点系的达朗贝尔原理 设有一质点系，各质点的质量分别为m1、m2、…、mi 、mn ，作用于第i个质点的主动力的合力为Fi，约束力的合力为FNi，惯性力为FIi。根据质点的达朗贝尔原理，有 同样，对于其它各个质点，都可得到类似的平衡方程。将所有作用于质点的主动力、约束力以及所有质点的惯性力合并考虑，这些力自然也是一个平衡力系。 于是可知，在质点系中的每一质点上加上相应的惯性力，则作用于质点系的所有主动力、约束力与所有质点的惯性力成平衡。这就是质点系的达朗贝尔原理。 一般说来，作用于质点系的主动力、约束力与加上的惯性力将构成一个平面或空间任意力系。实际应用时，同在静力学中一样，选取适宜的考察对象，建立平衡方程求解。 第二节 质点系的达朗贝尔原理 瓦特调速器以匀角速ω绕铅直轴转动，如图所示。飞球各重A,B各重W1；套筒C重W2，可沿y轴上下移动；各杆长均为l，重量可略去不计。试求杆张开的角度a。 第二节 质点系的达朗贝尔原理 解: 这是由飞球和套筒组成的质点系。首先分析各物体的运动，并在每一物体上加上惯性力。 当调速器以匀角速转动时，角a 将保持不变，飞球在水平面内作匀速圆周运动，其向心加速度为 加上相应的惯性力 则所有主动力、约束力（未画出）与惯性力组成一平衡力系。 第二节 质点系的达朗贝尔原理 再考察图 (ｃ)，得平衡方程 图(b) 图(c) 联立可解得 由于对称, 故可只考察C及A。作的受力图如图示。考察图(ｂ)，由∑Fix＝０，得 再由 得 第二节 质点系的达朗贝尔原理 如图所示，飞轮重W，半径为R，以匀角速度