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冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究.pdfVIP

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  • 2017-06-02 发布于湖北
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冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究.pdf

    冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究

    第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究Ξ 姚建初 丁希仑 战 强 张启先 北京航空航天大学机器人研究所 摘 要 分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 定义了基于任务的方向可 操作度 给出了其解析表达式 并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 仿真结果表明 同传统的可操作度相比 基于任务的方向可操

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