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第三章 线性系统的时域分析法 The Time Analysis of Linear Systems 第1部分 机电学院自动化系 本章概述 本章主要介绍线性系统的时域分析法。主要 是一阶、二阶系统和高阶系统的时域分析，时域 性能指标的计算。 稳定性的概念，判断系统稳定的方法。 系统 的稳态误差的计算。 重点: 二阶系统的时域分析 稳定性概念、劳斯判据 稳态误差的计算 主要内容 3.1 线性系统的时域模型分析 The Time Models of Linear System 3.2 一阶系统的时域分析 Performance of a first-Order System 3.3 二阶系统的时域分析 Performance of a Second-Order System 3.4 线性系统的稳定性分析 The Stability Analysis of Linear System 3.5 线性系统的准确性分析 Accuracy Analysis of Linear System 控制系统的分析方法 分析控制系统 分析方法包括 第一步 建立模型 时域分析法 频域分析法 第二步 分析控制性能 根轨迹法 3.1 基本概念 3.1.1 时域响应 时域分析法关键:是找出微分方程的解c(t) 响应c(t) 暂态响应分量+稳态响应分量 n n1 m m1 d c(t) d c(t) d r(t) d r(t) a a a c(t) b b b r(t) 0 dtn 1 dtn1 n 0 dtm 1 dtm1 m n阶线性微分方程 在考虑初始条件时，其解为 1 M(s) 1 1 c(t) L [ R(s)]  L { [Mc (s) Mr (s)]} 0 0 D(s) D(s) 零状态响应 零输入响应 3.1 基本概念 3.1.1 时域响应 零状态响应： 在零初始条件下得到的响应，只决定于系统本身。 零输入响应： 完全由输入输出的初始条件决定的项。 响应：c(t)与系统结构参数有关、与外加输入信号、 与初始条件有关。 研究时取 （1）零初始条件 （2 ）输入r(t)为几种典型输入信号 3.1 基本概念 3.1.2 常见的典型时域响应 1.单位阶跃响应 0(t  0):开关的转换，负载 r(t)  1