第九章质点动力学基本方程.ppt

* * * 复习——点的运动学 矢量 r、v、a的关系 运动学方程 由运动学方程求轨迹方程、r、v、a 直角坐标法 自然法 弧坐标 自然轴系（自然坐标法）法 * 复习——刚体的简单运动 * 复习——点的合成运动 “一点两系三运动” 一点：动点 两系：静系、动系 三运动：绝对运动、相对运动和牵连运动 速度合成定理 加速度合成定理 复习——刚体的平面运动 * 平面运动的概念 平面运动 = 随O’X’Y’的平移+绕O’点的转动 平面运动随基点平动的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关。 平面运动的计算 基点法 速度投影定理 瞬心法 平面运动的加速度的计算 运动学综合应用 合成运动法：两个都在运动的刚体，有相对运动 平面运动法：一个刚体，由已知运动的点，求其它点的运动。 * 一、力学模型 研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 1.质点：具有一定质量而不考虑其形状大小的物体。 例如： 卫星；刚体平动 由有限或无限个有着一定联系的质点组成的系统。 自由质点系：质点系中各质点的运动不受约束的限制。 非自由质点系：质点系中的质点的运动受到约束的限制。 质点系是力学中最普遍的抽象化模型；包括刚体，弹性体，流体。 2.质点系： 刚体是一个特殊的质点系，由无数个相互间保持距离不变的质点组成。又称为不变质点系。 * 三. 动力学分类 质点动力学 质点系动力学 是质点系动力学的基础。 第一类：已知物体的运动情况，求作用力； 第二类：已知物体的受力情况，求物体的运动 综合性问题：已知部分力，部分运动求另一部分力、部分运动；已知主动力，求运动，再由运动求约束反力。 四. 动力学的基本问题 * 质点动力学基本方程给出了质点受力与其运动变化的关系，其基础是牛顿三定律。 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 不受力作用的质点（包括受平衡力系作用的质点），不是处于静止状态，就是保持其原有的速度（包括大小和方向）不变，这种性质称为惯性。 1、第一定律（惯性定律） * 当质点受到多个力作用时，该式中的力F应为共点力系的合力。 从该式还可以看出，质点质量越大，其运动状态越不容易改变，也就是质点的惯性越大，因此，质量是质点惯性的度量。 2、第二定律 F=ma * 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。 这一定律就是静力学的公理四，它不仅适用于平衡的物体，而且也适用于任何运动的物体。 3、第三定律 * 上述三个定律适用的参考系称为惯性参考系。 如无特别说明，取与地球固连的坐标系为惯性参考系。 以牛顿三定律为基础的力学，称为古典力学。在此范畴，质量、空间和时间是“绝对”的，与运动没有关系。 适用范围： 惯性坐标系，速度远小于光速 由 矢量形式的质点运动方程。 F=ma 1.直角坐标系的投影式 直角坐标形式的质点运动微分方程。 z x y M r y x z o 2.自然坐标系的投影式 自然轴投影式的质点运动微分方程 * ①选择研究对象（一般选联系已知量和待求量的质点） ②受力分析,画出受力图 ③运动分析（分析质点运动的特征量）。 ④选择并列出适当形式的质点运动微分方程（建立坐标系） ⑤求解未知量。 动力学解题步骤： 例:曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度ω转动,OA=r, AB=l,当λ＝r/l比较小时,以O 为坐标原点,滑块B 的运动方程可近似写为 如滑块的质量为m，忽略摩擦及连杆AB的质量，试求当φ＝ωt=0和π/2，连杆AB所受的力。 第一类基本问题 解: 选滑块为研究对象 画受力分析图 其中 待求量：连杆AB所受的力 得 有 得 例：小球质量m，试求绳子张力、小球速度。 解： 第一类基本问题 例：质量为m的质点带有电荷e，以速度v0进入强度按E=Acos kt 变化的均匀电场中，初速度方向与电场强度垂直，如图所示。质点在电场中受力F=-eE作用。已知常数A，k，忽略质点的重力，试求质点的运动轨迹。 第二类基本问题 须确定运动的初始条件，才能确定质点的运动 取质点的初始位置O为坐标原点，取x，y轴如图所示，而z轴与x ，y轴垂直。于是力在三轴上投影为 Fx=Fz=0 解： 初始条件： 积分： 求:质点的运动轨迹 初始条件： t=0 时，x=y=0 积分： 得质点运动方程 消去时间t，得轨迹方程 例：粉碎机滚筒半径为Ｒ，绕通过中心的水平轴匀速转动，筒内铁球由筒壁上的凸棱带着上升。为了使小球获得粉碎矿石的能量，铁球应在θ=θ0时才掉下来。求滚筒每分钟的转数n 。 混合问题 解：选铁球为研究对象 * * * * * * *