运动控制系统课程设计_双闭环PWM双极式直流调速系统的工程设计及仿真课件.docx

目 录摘 要I1. 绪 论11.1 课题概述11.2 双闭环直流调速功能11.3 课题的主要任务12. 原理分析22.1 直流双闭环系统的原理22.2 双闭环直流调速系统的结构图22.3 双闭环调速系统优点32.4 转速、电流双闭环控制系统42.5 PWM变换器介绍63. 设计电路123.1 PWM（双极式）主电路设计123.2 双闭环调节器电路设计123.2.1 电流调节器设计123.2.2 转速调节器设计133.3 IGBT基极驱动电路原理143.4 信号产生电路143.5 锯齿波信号产生电路153.6 基于EXB841驱动电路设计164. 系统参数的计算194.1 电流调节器的设计194.2 转速调节器的设计215. 利用MATLAB建模并对所设计的系统进行仿真255.1 MATLAB简要介绍255.2 双闭环调速系统仿真模型图26总 结28参考文献29双闭环PWM双极式直流调速系统的工程设计及仿真摘 要近年来，交流调速系统发展很快。虽然高性能的交流调速系统已经逐步取代直流调速系统，然而，直流调速系统不仅在理论上和实践上都比较成熟，目前还在大量应用。在当代工业上PWM控制调速系统已经被广泛地应用，其优点还是日益突现，而带有双闭环的调速系统更是受到广泛欢迎。在本次设计中，为了使调速达到高精度、高准度的要求，我使用了电流调节器和转速调节器，以此来组成双闭环，电流环为内环，转速环为外环。这样的设计能够达到任务要求的静态指标和动态指标。特别是把此两环校正为典型Ⅰ型和典型Ⅱ型后的性能指标更是达到了要求。本次设计中的电流调节器和电压调节器都是使用PI调节器，PI调节器是由运放和各种电子元器件组成的。关键词PWM直流调速双闭环双极式绪 论1.1 课题概述在现代化的工业生产过程中，几乎无处不使用电力传动装置，生产工艺、产品质量的要求不断提高和产量的增长，使得越来越多的生产机械要求能实现自动调速。对可调速的传动系统，可分为直流调速和交流调速。直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，易于在大范围内平滑调速，过载能力大，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁地无级快速启动与制动和反转，能满足生产过程自动化系统中各种不同的特殊运行要求，至今在金属切削机床、造纸机等需要高性能可控电力拖动的领域仍有广泛的应用，到目前为止是调速系统的主要形式。1.2 双闭环直流调速功能双闭环系统的转速环用来控制电动机的转速，电流环控制输出电流；该系统可以自动限制最大电流，能有效抑制电网电压波动的影响；采用双闭环控制提高了系统的阻尼比，因而较之单闭环控制具有更好的控制特性。1.3 课题的主要任务⑴转速调节器及其反馈电路设计；⑵电流调节器及其反馈电路设计；⑶PWM（双极式）主电路设计；⑷集成触发及驱动电路设计；⑸利用MATLAB建模并对所设计的系统进行仿真研究。原理分析2.1 直流双闭环系统的原理ASR（速度调节器）根据速度指令Un*和速度反馈Un的偏差进行调节，其输出是电流指令的给定信号Ui*（对于直流电动机来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速）。ACR(电流调节器)根据Ui*和电流反馈Ui的偏差进行调节，其输出是UPE（功率变换器件的）的控制信号Uc。进而调节UPE的输出，即电机的电枢电压，由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟着变化，由Te-TL=Jdn/dt，只要Te与TL不相等转速会相应的变化。整个过程到电枢电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，转速不变后，达到稳定。2.2 双闭环直流调速系统的结构图直流双闭环调速系统的结构图如图1所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。图1双闭环调速系统的结构图2.3 双闭环调速系统优点一般来说，我们总希望在最大电流受限制的情况下，尽量发挥直流电动机的过载能力，使电力拖动控制系统以尽可能大的加速度起动，达到稳态转速后，电流应快速下降，保证输出转矩与负载转矩平衡，进入稳定运行状态。这种理想的起动过程如图2所示。为实现在约束条件快速起动，关键是要有一个使电流保持在最大值的恒流过程。根据反馈控制规律，要控制某个量，只要引入这个量的负反馈。因此采用电流负反馈控制过程，起动过程中，电动机转速快速上升，而要保持电流恒定，只需电流负反馈；稳定运行过程中，要求转矩保持平衡，需使转速保持恒定，应以转速负反馈为主。采用转速、电流双闭环控制系统。如图3所示。参考双闭环的结构图和一些电力电子的知识，采用机理分析法可以得到双闭环系统的动态结构图如图4所示。图