带状态观测器的控制系统综合设计与仿真2015.docVIP

带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 一、主要技术参数： 1.受控系统如图所示： 图1 受控系统方框图 2.性能指标要求： （1）动态性能指标： 超调量 ； 超调时间 ； 系统频宽 ； （2）稳态性能指标： 静态位置误差（阶跃信号） 静态速度误差（速度信号） 二、设计思路 1、按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型。 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点。 4、假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构。 5、通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性能指标。 6、合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标。 7、在Simulink下对综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求的性能指标的要求。 三、实验设计步骤 I 、按照极点配置法确定系统综合的方案 1、按图1中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 ① 列写每一个环节的传递函数 由图1有： ②叉乘拉式反变换得一阶微分方程组 由上方程可得 即 拉式反变换为 输出由图1可知为 ③用向量矩阵形式表示 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较 原受控系统仿真图如下： 图2 原受控系统仿真图 原受控系统的阶跃响应如下图： 图3 原受控系统的