自动控制第五章课件--习题.pptVIP

5.2.3 开环对数频率特性曲线的绘制 幅相频率特性的优点： 在一张图上把频率ω由0到无穷大区间内各个频率的幅值和相位都表示出来。 缺点： 在幅相频率特性图上，很难看出系统是由哪些环节组成的，并且绘图较麻烦。 对数频率特性能避免上述缺点，因而在工程上得到广泛的应用。 典型环节的 Bode图 1. 放大环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 2.积分环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 GH(s)= 1/sn -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 3. 微分环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 4.一阶惯性环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 低频段，当?很小，?T1时，L(?)=0dB 高频段，当?很大，?T1时，L(?)=－20lg(?T) 惯性环节的Bode图可用上述低频段与高频段两条渐近线的折线近似表示， 当?T=1时， ＝1/T称为转折频率， 5. 一阶微分环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 6.二阶振荡环节 频率特性 对数幅频特性 在低频段，?很小，?T1， 在高频段，?很大，?T1， 二阶振荡环节幅频特性的Bode 图可用上述低频段和高频段的两条直线组成的折线近似表示，两条渐近线交于无阻尼自然频率 ωn 相频特性 在低频段，?很小，φ(ω)约等于0，高频段，?很大， φ(ω) ＝－?，转折频率处， 1、绘制方法 系统开环传递函数作典型环节分解后，先作出各典型 环节的对数频率特性曲线，然后采用叠加方法即可方便地绘 制系统开环对数频率特性曲线。这里着重介绍开环对数幅频 渐近特性曲线的绘制方法。 1）开环传递函数典型环节分解； 2）确定一阶环节、二阶环节的交接频率，将各交接频 率标注在半对数坐标图的 轴上； 5.2 开环对数频率特性曲线的绘制 3）绘制低频段渐近特性线：由于一阶环节或二阶环节的对数 幅频渐近特性曲线在交接频率前斜率为 ，在交接频率 处斜率发生变化，故在 频段内，开环系统幅频渐近特性的斜率取决于 ，因而直线斜率为 。为获得低频渐近线，还需确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： 方法一：在 范围内，任选一点 ，计算 方法二：取频率为特定值 ，则 方法三：取 为特殊值0，则有 ，即 过 在 范围内作斜率为 的直线。显然，若有 ，则点 位于低频 渐近特性曲线的延长线上。 4）作 频段渐近特性线：在频段 ，系统开环对 数幅频渐近特性曲线为分段折线。每两个相邻交接频率之间 为直线，在每个交接频率点处，斜率发生变化，变化规律取 决于该交接频率对应的典型环节的种类，如下表所示。 注意：当系统的多个环节具有相同交接频率时，该交接频率 点处斜率的变化应为各个环节对应的斜率变化值的代数和。 以 的低频渐近线为起始直线，按交接频率由小到大顺序和由表确定斜率变化，再逐一绘制直线。 * * 系统开环特性为： 试画出波德图。 则: [解]：1、该系统是0型系统，所以 2、低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20） 3、波德图如下： * * 例：已知 ，画出其对数坐标图。 解：⒈将传函写成时间常数形式 这可以看作是由五个典型环节构成的 ⒉求 20lgK=20dB * * 序号 环节 转折频率 转折频率后斜率 累积斜率 1 K — — — 2 (jw)-1 — －20 －20 3 0.5 －20 －40 4 1+jw 1 +20 －20 5 20 －40 －60 注意转折频率是时间常数的倒数 ⒊列表 设某最小相角系统的对数幅频特性曲线如下图所示,试确定系统的传递函数。 (dB) 0.2 2 20 200 ω 40 20 0 -20 解：1）低频段斜率为-20dB/dec，应有环节 1/S ； 2）在ω1=2和ω2=20处，斜率分别由-20dB/dec变为0，由0变为-20dB/dec， 说明系统含有环节 S+2，1/（S+20）