线性系统理论6极点配置与特征结构配置.pptVIP

第六章 极点配置与特征结构配置 6.1 线性系统的常规控制律 6.1.1 线性定常状态反馈控制律 6.1.2 定常线性输出反馈控制律 6.1.3 线性定常输出动态补偿器 输出反馈律不含动态环节为静态输出反馈,动态补偿器含有动态环节,称为动态输出反馈。其一般形式为： 6.2 极点配置问题及其解的存在性 6.2.1 极点配置问题的描述 极点是定常线性系统所特有的概念； 极点配置问题也称为特征值配置问题； 考虑定常线性系统分别在:状态反馈律、输出反馈律、动态补偿器作用下的极点配置问题。 6.2.2 状态反馈极点配置问题的解的存在性 6.2.3 输出反馈极点配置问题的解的存在性 静态输出反馈亦称之为部分状态反馈，但较状态反馈包含了较少的信息，对于输出反馈的情况，即使系统完全能控和完全能观，闭环系统的极点也不可能被任意配置。 6.3 状态反馈极点配置问题的求解方法 6.3.1 单输入系统的情形 6.3.2 多输入系统的情形 1.化为单变量系统的极点配置设计 2. 利用能控标准型的设计 6.4 状态反馈特征结构配置 状态反馈极点配置问题的解不惟一。 特征结构配置是给确定所有这样的控制律，使得闭环系统具有希望的特征值和重数，同时确定闭环系统对应的特征向量和广义特征向量。 6.4.1 问题的描述 状态反