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室内导航综述 目录 一、概述 二、室内导航原理 三、室内导航技术 四、简单比较 一、概述 室外GNSS导航定位 请在此添加段落内容…… 请在此添加段落内容…… GNSS缺陷 室内信号遮挡无法定位 民用定位精度过低（10m左右） 室内导航需求 1、大型商场里面借助室内导航快速找到出口、电梯 2、家长用来跟踪小孩的位置避免小孩在超市中走丢 3、商店根据用户的具体位置向用户推送更多关于商品的介绍 二、室内定位原理 测量距离 到达时间(Time of Arrival，TOA) 到达时间差( Time Difference of Arrival，TDOA ) 到达角度( Angle of Arrival，AOA ) 接收信号强度指示（Received Signal Strength Indicator，RSSI） 位置指纹 IP、信号强度 、二维码编码等 基于TOA测距时，已知信号的传播速度，则可根据信号的传播时间来计算节点之间的距离。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience TOA 基于TDOA(1)测距时，采用三个不同的基站可以测到两个TDOA，移动站位于两个TDOA(1)决定的双曲线的交点上。降低了时间同步要求。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience TDOA(1) 基于TDOA(2)测距时，通过两种信号到达时间差获取距离，无需同步，精度较高，但设备复杂度高。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience TDOA(2) 基于AOA测距，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience AOA 基于RSSI测距时，参数n、A通过线性回归分析获得，采用高斯滤波模型进行RSSI滤波获取更高精度 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience RSSI 最小二乘法 已知1，2，3等n个节点的坐标分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)…(xn，yn)，它们到节点D的距离分别为d1，d2，d3···dn，假设节点D的坐标为(x，y)。 使用最小二乘公式： 即可解出X 位置指纹 2 3 1 IP指纹 RSSI指纹 二维码指纹 三、室内定位技术 1、A-GPS 2、WIFI 3、蓝牙 4、UWB超宽带 AGPS技术是一种结合了网络基站信息和GPS信息对移动台进行定位的技术,在卫星信号微弱的室内也能完成定位 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience AGPS welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience AGPS 定位步骤： 1、AGPS手机首先将本身的基站地址通过网络传输到位置服务器； 2、位置服务器根据该手机的大概位置传输与该位置相关的GPS辅助信息（包含GPS的星历和方位俯仰角等）到手机； 3、该手机的AGPS模块根据辅助信息接收GPS原始信号，然后传给服务器； 4、位置服务器根据传来的GPS信号完成对GPS信息的处理，估算该手机的位置，并传回手机。 wifi定位通过定位端侦听附近都有哪些热点，检测每个热点的信号强弱原理完成定位。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience WIFI welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience WIF