基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究.pdfVIP

第３１ 卷　第２期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１７年２ 月 Ｖｏｌ．３１　　Ｎｏ．２ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ） Ｆｅｂ．２０１７  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１７．０２．００３ 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究 熊周兵 ，杨　威 ，丁　可 ，梁锋华 ，郑　玲 ，黎予生１ ２ １ １ ２ １ （１．重庆长安汽车股份有限公司汽车研究总院，重庆４０１１２０； ２．重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆４０００４４） 摘　　　要：针对目前自动泊车系统转向不连续问题，提出一种两段式泊车路径规划算法，采用 Ｓｉｇｍｏｉｄ 函数对路径进行函数拟合，确定泊车路径。建立了横向预瞄模型，对路径追踪误差进行 估计，采用模糊控制方